serial_baud_rate 串口通信的波特率要和stm32设置的一致 try{//Attempts to initialize and open the serial port //尝试初始化与开启串口Stm32_Serial.setPort(usart_port_name);//Select the serial port number to enable //选择要开启的串口号Stm32_...
classUart{private:ros::NodeHandle private_nh;//节点句柄std::stringusart_port_name;intserial_baud_rate;intcontroller_freq;serial::Serial Stm32_Serial;RECEIVE_DATA Receive_Data;SEND_DATA Send_Data;ros::Timer timer1,timer2;//定时器...
1. 研究ROS串口通信机制 ROS提供了一些用于串口通信的包,如rosserial。rosserial允许你通过串口与其他非ROS设备(如STM32)进行通信。 2. 研究STM32微控制器的串口通信功能 STM32微控制器具有丰富的串口通信功能,通常使用USART(通用同步/异步收发传输器)来实现。STM32的HAL库或LL库提供了方便的API来配置和使用串口。
STM32与ROS工程文件所包含的工程文件 （1）STM32端：STM32与ROS串口通信测试工程文件 （2）ROS端：ROS...
在ROS与STM32通信时,要事先约定一个通信的数据包格式,这样通信双方才可以把收到的信息提取出来。 我这里测试用的格式如下,最终实现单片机直接把收到的消息返回给上位机端进行输出: 串口发送 串口接收 以串口接受为例,首先定义一个标志位判断接收到的数据是否与上述定义相同,读七个字节的数据到数组中,然后判断前两...
在ROS与STM32通信时,要事先约定一个通信的数据包格式,这样通信双方才可以把收到的信息提取出来。 我这里测试用的格式如下,最终实现单片机直接把收到的消息返回给上位机端进行输出: 串口发送 串口接收 以串口接受为例,首先定义一个标志位判断接收到的数据是否与上述定义相同,读七个字节的数据到数组中,然后判断前两...
其中,rosserial就是一种广泛使用的解决方案,它允许嵌入式设备如STM32通过串行通信与ROS节点进行交互。 一、rosserial原理简介 rosserial是一个轻量级的ROS客户端库,专为嵌入式系统开发。它允许STM32等微控制器通过串行端口(如UART)与ROS主节点进行通信。rosserial通过发布和订阅ROS话题的方式,实现了嵌入式设备与ROS...
这个时候就要提起rosserial,这个ROS提供一种嵌入式节点和运行在主控PC上的ros master通信的方式,使得在嵌入式节点上编写、运行ros节点成为可能,主要用于转接IO和各类传感器,运行底层控制算法。 要使用rosserial,显然需要分别在嵌入式板卡和主控PC上部署,当前支持的板卡有: arduino stm32等这些比较热门的嵌入式端。
STM32程序结构：主要包括： （1）串口通信硬件初始化程序文件usart.c，参数为波特率设置，这里默认设置...