Service通信是双向的,它不仅可以发送消息,同时还会有反馈。所以service包括两部分,一部分是请求方(Clinet),另一部分是应答方/服务提供方(Server)。这时请求方(Client)就会发送一个request,要等待server处理,反馈回一个reply,这样通过类似“请求-应答”的机制完成整个服务通信。 这种通信方式的示意图如下:Node B是server...
Service通信是双向的,它不仅可以发送消息,同时还会有反馈。所以service包括两部分,一部分是请求方(Clinet),另一部分是应答方/服务提供方(Server)。这时请求方(Client)就会发送一个request,要等待server处理,反馈回一个reply,这样通过类似“请求-应答”的机制完成整个服务通信。 这种通信方式的示意图如下:Node B是server...
1. 使用 rosservice 1.1 rosservice list 假设小乌龟节点仍在运行 rosrun turtlesim turtlesim_node 运行: rosservice list 结果: list 命令显示turtlesim节点提供了9个服务:重置(reset), 清除(clear), 再生(spawn), 终止(kill), turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turt...
service服务通讯机制是一种双向同步数据传输模式。基于客户端/服务器模型,两部分通信数据类型:一个用于请求,一个用于应答,类似web服务器。 ROS中只允许一个节点提供指定命名的服务。 与topic通讯机制的区别: 二、实例 1. 小乌龟例程中的service 首先启动第一个小乌龟: rosrun turtlesim turtlesim_node 1. 然后查看...
类似msg文件,srv文件是用来描述服务(service数据类型的,service通信的数据格式定义在*.srv中。它声明了一个服务,包括请求(request)和响应(reply)两部分。其格式声明如下: 举例: msgs_demo/srv/DetectHuman.srv bool start_detect---my_pkg/HumanPose[] pose_data ...
ROS系统不同功能模块的协作需要不同的节点之间进行通信,主要有topic、service和action三种通信机制。个人理解,以看动画片《喜羊羊》为例,有三种方法,第一种是每天下午六点通过少儿频道(topic)电视准时收看;第二种,是通过点击腾讯视频在线观看(service);第三种,是通过迅雷下载动画片(goal),下载过程中可以看到下载进度...
使用自定义的消息类型,实现service方式的节点间双向通信 在package目录下创建msg和srv目录,存放package需要使用的.msg和.srv文件. 在ROS中,message被设计为一种称为"language-neutral interface definition language (IDL)"的接口型定义语言.例如描述点云的消息类型通常被定义为: ...
1. 如何理解服务service: 服务是ROS图中节点通信的另一种方法。 服务基于调用-响应模型,不同于主题的发布-订阅模型。 主题实现节点订阅数据流并获得连续更新,但是服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。 注意:本教程中提到的一些概念(例如节点和主题)已在前序教程中介绍。本节需要turtlesim包。 与往常一样,请不...
小贴士:ROS服务相关指令有两个:rosservice和rossrv,前者是对ROS服务本身的管理,后者是对ROS 服务类型的管理,相当于话题的rostopic和rosmsg。 ⭐️动作 动作动作,顾名思义就是机器的一个行为,需要去执行。这种行为往往是很复杂的,像是机器人跳舞或者执行一个后台计算。
1. 通信机制 (一)Topic通信 消息通过发布/订阅(Publish/Subscribe)方式传递,发布者节点(Talker)针对一个给定的话题发布消息,订阅者节点(Listener)订阅某个话题及其特定数据。话题通信是异步通信,无反馈,有缓冲,弱实时,节点关系多对多,适于数据传输。 (二)Service通信 ...