(1)Default gazebo_ros_control Behavior 默认情况下,如果没有 <robotSimType> 标签,gazebo_ros_control 将会试图寻找所有用于与 ros_control-based controller out of the URDF 交互的信息,以下是默认提供的 interfaces。 hardware_interface::JointStateInterface hardware_interface::EffortJointInterface hardware_interf...
上图是ros_control的总体框架,可以看到正对不同类型的控制器(底盘、机械臂等),ros_control可以提供多种类型的控制器,但是这些控制器的接口各不相同,为了提高代码的复用率,ros_control还提供一个硬件的抽象层。 硬件抽象层负责机器人硬件资源的管理,而controller从抽象层请求...
4、进阶:自定义gazebo_ros_control仿真插件 gazebo_ros_control插件还提供了一个基于pluginlib的接口,用于在gazebo和ros_control之间实现自定义接口,以模拟更复杂的机制(非线性弹簧,连杆等)。 这些插件必须继承gazebo_ros_control::RobotHWSim,该插件实现了模拟的ros_control hardware_interface::RobotHW。RobotHWSim提供A...
当然,我们也可以根据自己的需求,创建需要的controller,然后通过controller来管理自己创建的controller,可以参考https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/controller_interface Hardware Interface Hardware Interface是controller和RobotHw沟通的接口,基本上和controllers的种类是对应的,同样可以自己创建需要的接口,可以参...
1.ros_control框架 ros_control包由combined_robot_hw(硬件包),controller_interface(controller接口),controller_manager(controller管理器),controller_manager_msg(controller管理器的消息类型),hardware_interface(硬件底层的接口),joint_limits_interface(joints限制接口),transmission_interface(传动接口),realtime_tools(实...
项目Github地址: legubiao/quadruped_ros2_control学习ROS2和ROS2-Control产生的一个阶段性的小成果,搜了下网上好像没有比较完整的ROS2 Control控制四足机器人的Pipeline,就自己实现了一个。仿真器使用了宇树官方的unitree_mujoco还有自己搓的gazebo仿真,顺带拿小米cyber
多接口控制器通过`controller_interface::MultiInterfaceController`实现，允许使用多种类型的接口，控制器在循环中通过调用`update()`计算输出，通过`Command`设置输入，与硬件设备交互。控制循环通常由主函数管理，通过调用控制器的`update()`方法和机器人硬件的读写函数实现数据与硬件的交互。ROSControl框架...
ros python ros机械臂抓取仿真实验,这篇笔记主要记录ros_control机制及实现过程,对应下图绿框的部分。ROS_Controlros_control是一个功能包,它针对不同机器人类型提供了多种类型的控制器,并由一个conrolmanager管理所有关节的控制器。用户通过ros_control可以实现ros上层
sudo apt-get install ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers 二、准备工作 1、在urdf中添加<transmission>元素 要想使用ros_control来控制机器人,需要先在URDF添加元素,该元素用于将执行器与关节绑定起来,这里给出一个示例,其余关节需要自行根据名称进行修改: ...
ROS_Control框架介绍 官方给出的ros_control的框架图 Controller:一个机器人包含多个controller,类似ros_controllers中现提供的、effort_controllers、joint_state_controller、position_controllers、velocity_controllers、joint_trajectory_controllers,不同的controller可以完成对不同模块的控制。例如完成对关节力的控制、速度控制...