/usr/bin/env python 1. 每个Python ROS 节点都会在顶部进行此声明。第一行是确保您的脚本作为Python脚本执行。 import rospy from std_msgs.msg import String 1. 2. 如果您正在编写ROS 节点,则需要导入rospy(以Python语言的确如此)。 导入std_msgs.msg则是使得我们可以重新使用std_msgs /String消息类型(一个...
ros::NodeHandle nh; //创建订阅对象 advertise<这里为自定义的消息类型> 话题名msg_person需要与发布方保持一致 ros::Subscriber sub = nh.subscribe<pub_sub::Person>("msg_person",10,doPerson); //回头处理回调函数 ros::spin(); return 0; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12....
cd $python_DIR; \ /usr/bin/python3 image_pose_subscriber.py; \ exec bash"包1 创建自定义消息1 ImagePose.msg1 2 3 4 # ImagePose.msg sensor_msgs/Image image std_msgs/Float64 flag geometry_msgs/Pose pose1 CMakeLists.txt1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20...
在ROS中,消息类型通常使用.msg文件定义。创建一个名为MyArrayMessage.msg的文件,内容如下: int32[] numbers 这个文件定义了一个包含整数数组的消息类型。int32[]表示一个整数数组,数组中的每个元素都是32位整数。 2. 生成Python消息类 接下来,我们需要使用msg文件生成对应的Python消息类。在ROS1中,可以使用roscpp...
创建自定义消息,该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。 流程: 按照固定格式创建 msg 文件 编辑配置文件 编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件 1.定义msg文件 功能包下新建 msg 目录,添加文件 Person.msg stringname uint16 age float64 height ...
这次的工作主要是因为我自己有一些需求,然后同事都是用C++的,没办法拿过来参考,所以就写了一些关于ROS 自定义msg的订阅和发送样例。 ros的基本操作建议去wiki上看,也有一个部分中文翻译的国内版。 http://wiki.ros.org/cn/ROS python文件 如果要使用自己编写的消息格式,就需要在某个package/msg/下创建一个xxx....
在新建的msg文件夹中,创建用户自定义的Position.msg文件 在Position.msg中写入该消息的基本类型: string message float32 x float32 y 在发布和订阅节点中分别引用该消息类型: 发布节点: #!/usr/bin/env python3 import rospy from std_msgs.msg import String ...
首先,确保已配置好ROS 2工作环境,随后创建一个新的包以存储自定义消息定义,命令如下: 代码语言:bash 复制 ros2 pkg create --build-type ament_python<your_package_name> 其中<your_package_name>应替换为你的包名。 步骤二:定义消息 在包目录中创建一个名为msg的新目录,并在此目录下创建.msg文件。例如,Voi...
自定义msg的实现 0、在vscode中创建功能包 导入依赖,roscpp rospy std_msgs 前两者是c++和python的依赖包,后者是消息类型的依赖。 如果创建功能包的时候没有添加对应的依赖也可以在CMakelists.txt和package.xml中进行修改(但不建议,最好还是重新建功能包,重新来过,下面的方法更多时候应用于检查自己的功能包中是否...