roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包,要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入: echo $ROS_PACKAGE_PATH ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径,并且每个路径之间用冒号分隔开来。 roscd log :cd到保存ros运行日志的文件夹 rosls:可以按软件包的名字来执行l...
进入mytest/src目录下,新建发布消息节点mytalk.cpp,将下面发布消息代码粘贴进去: #include <ros/ros.h>#include <geometry_msgs/Pose.h>#include "mytest/mypath.h"int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv,"emmm");ros::NodeHandle n;ros::Publisher pub = n.advertise<mytest::my...
nav_msgs::Path getPathENU(nav_msgs::Path& fgo_path) //返回一个nav_msgs::Path消息 { int length = measSize; Eigen::Matrix<double ,3,1> FGOENU; Eigen::Matrix<double, 3,1> state; fgo_path.poses.clear(); //清空旧的路径点,确保开始时没有旧的路径点 fgo_path.header.frame_id = "ma...
ros::init (argc, argv, "showpath"); ros::NodeHandle ph; ros::Publisher path_pub = ph.advertise("trajectory",1, true); ros::Time current_time, last_time; current_time = ros::Time::now(); last_time = ros::Time::now(); nav_msgs::Path path; //nav_msgs::Path path; path.head...
第六步骤是 创建消息的所有步骤。让我们通过rosmsg show命令看看ROS能否识别它。 7:验证消息 rosmsg show beginner_tutorials/Num 输出:int64 num rosmsg show Num 输出: [beginner_tutorials/Num]: int64 num 下面是服务,在上面的基础上做: 1:使用之前创建的包再来创建服务: ...
echo $ROS_PACKAGE_PATH 节点信息 rosnode info [node_name]命令可以显示特定节点的信息,包括节点的发布和订阅的话题列表。 话题列表 rostopic list命令可以列出当前运行的所有ROS话题。 话题消息内容 rostopic echo [topic_name]命令可以显示特定话题消息内容。 发布话题消息 rostopic pub [topic_name] [msg_type]...
创建好消息后,通过rosmsg show 看是否能识别消息 rosmsg show [message type] rosmsgshowbeginner_tutorials/Num 1 提示找不到msg Num 原因:变量$ROS_PACKAGE_PATH里没有beginner_tutorials的路径 原来是在bashrc里面没有添加进去 解决 export ROS_PACKAGE_PATH=/home/ada/Code/rgbdslam_catkin_ws/src:/opt/ros...
路径规划相关消息是:nav_msgs/Path,调用rosmsg info nav_msgs/Path显示消息内容如下: std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id geometry_msgs/PoseStamped[] poses #由一系列点组成的数组 std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id geometry_msgs/Pose pose geometry_...
export ROS_PACKAGE_PATH=~/“noetic”_workspace/sandbox:$ROS_PACKAGE_PATH 然后再roscd beginner_tutorials 唉!直接cd进去吧。 mkdir launch(创建文件夹) cd launch(进入文件夹) sudo gedit turtlemimic.launch(创建文件) 复制粘贴以下内容(括号内内容删去): ...
ROS在 rviz中实时显示轨迹( nav_msgsPath消息的使用) 消息结构说明 nav_msgs/Path.msg结构 #An array of poses that represents a Path for a robot to follow Header header geometry_msgs/PoseStamped[] poses 1 2 3 geometry_msgs/PoseStamped.msg结构 # A Pose with reference coordinate frame and timestam...