robot_state_publisher节点:将机器人各个link、joint之间的关系,通过TF的形式整理成三维姿态信息发布出去。 (3)运行: PS:使用launch文件启动rviz时,可能出现如下报错 解决方案 :缺少依赖包,按指令安装以下依赖包即可 sudo apt-get install ros-noetic-robot-state-publisher sudo apt-get install ros-noetic-joint-sta...
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" /> 启动机器人状态和关节状态发布节点; 使用命令: <nodepkg="joint_state_publisher_gui"type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" output="screen" /> 启动图形化的...
* /gazebo/enable_ros_network: True * /robot_description: <?xml version="1... * /rosdistro: melodic * /rosversion: 1.14.7 * /use_sim_time: True NODES / gazebo (gazebo_ros/gzserver) gazebo_gui (gazebo_ros/gzclient) robot_state_publisher (robot_state_publisher/robot_state_publisher) ur...
<launch><!-- 设置gui参数,显示关节控制插件 --><!-- 用于发布机器人节点状态 --><nodename="joint_state_publisher"pkg="joint_state_publisher"type="joint_state_publisher"/><!-- 发布TF --><nodename="robot_state_publisher"pkg="robot_state_publisher"type="robot_state_publisher"/><!-- 运行r...
robot_state_publisher_node, rviz_node ]) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. 39. ...
直接加载(6)中编写的小车模型xacro文件; 使用命令:<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />启动rviz; 使用命令: <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" output="screen" /> <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher...
robot state publisher can`t locate 情景描述: 在看ROS ROBOTICS BY EXAMPLES SECOND EDITION,第二章,creating your first two-wheel ros robot, P49. 按照书上的代码跑了一下,出现如下问题: error message: ERROR: cannot launch node of t… 阅读全文 ...
Joint State and Robot State Publisher for Transforms则教会我们如何使用关节状态发布者和机器人状态发布者来发布机器人的状态信息，实现机器人坐标系的转换和更新。而what is a Driving Plugin则让我们了解了驱动插件的概念和作用，为后续的机器人控制提供了更多的可能性。在Lets Launch everything with one File中，...
要安装ros-noetic-joint-state-publisher-gui,你可以按照以下步骤进行操作: 打开终端或命令行界面: 确保你已经有一个运行Ubuntu 20.04的终端环境,因为ROS Noetic是基于Ubuntu 20.04的。 确保ROS Noetic版本已正确安装并配置: 如果你还没有安装ROS Noetic,你需要先按照官方教程进行安装。你可以参考ROS Noetic官方安装教程...
robot-state-publisher: 状态发布后,对于使用tf2的系统中的所有组件都可用。 该包使用机器人的运动学树模型将机器人的关节角度作为输入,并发布机器人链接的3D姿势。 ros-base: 一个扩展“ ros_core”并包含其他基本功能(如tf2和urdf)的软件包。 tf2: tf2保持时间缓冲的树结构中的坐标系之间的关系,并允许用户在任...