1.创建功能包,参考ros官方方式Writing a simple publisher and subscriber (C++) — ROS 2 Documentation: Humble documentation ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0cpp_pubsub 2.创建msg 在cpp_pubsub
|--include:头文件 |--msg:消息通信格式文件 |--srv:服务通信格式文件 |--action:动作格式文件 |--launch:可一次性运行多个节点 |--config:配置信息 |--CMakeLists.txt:编译的基本配置 1.1 package.xml 固定格式 <?xml version="1.0"?> <!--格式: 以前是1,推荐使用格式2--> <package format="2"> ...
rostopic find topic_type 查找某个类型的topic rostopic type topic_name 查看某个topic的类型(msg)msgrosmsg命令 作用 rosmsg list 列出系统上所有的msg rosmsg show msg_name 显示某个msg的内容serviceService通信是双向的,它不仅可以发送消息,同时还会有反馈。所以service包括两部分,一部分是请求方(Clinet),另...
|-- include:头文件 |-- msg:消息通信格式文件 |-- srv:服务通信格式文件 |-- action:动作格式文件 |-- launch:可一次性运行多个节点 |-- config:配置信息 |-- CMakeLists.txt:编译的基本配置 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. ...
01. 消息(msg)和服务(srv)介绍 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的...:Header,它含有时间戳和坐标系信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header的声明 下面是一个msg文件的样例,它使用了Header,string,和其他另外两个消息类型。srv ...
这并不排除.msg使用默认值和可选字段等内容改进文件格式的选项。但这是一个不同的权衡,可以在以后决定。This does not preclude the option to improve the.msgfile format with things like default values and optional fields. But this is a different trade-off which can be decided later. ...
数据流向是单向的,从发布者到订阅者。 消息(Message)——话题数据 具有一定类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型; 使用编程语言无关的.msg文件定义,编译过程中生成对应的代码文件。 服务 服务(Service)——同步通信机制 使用客户端/服务器(C/S)模型,客户端发送请求数据,服务器完成处理后返回应答...
Thetypefield specifies this as amacvlannetwork connection. Additional fields follow theCNI pluginsformat fromCNCF. See theMacVLAN documentationfor additional options. By using aMacVLAN adapter, the Pod receives a unique MAC address and IP address. The pod’s network interface is bridged to the host...
| --- msg 消息通信格式文件[x] | --- srv 服务通信格式文件[x] | --- action 动作格式文件[x] | --- launch 可一次性运行多个节点 | --- config 配置文件[x] | --- CMakeLists.txt 编译的基本配置[x] ROS文件系统中部分目录和前面编程中已经有所涉及,比如功能包的创建、src目录下cpp文件的编...
TF msg expresses a transform from coordinate frame "header.frame_id" (source) to the coordinate frame child_frame_id (destination) Reference In RealSense cameras, the origin point (0,0,0) is taken from the left IR (infra1) position and named as "camera_link" frame Depth, left IR and ...