from std_msgs.msg import String def callback(data): json_data = { "topic": data._connection_header['topic'], "message": data.data, "timestamp": rospy.Time.now().to_sec() } json_str = json.dumps(json_data) rospy.loginfo("ROS Message converted to JSON format: %s", json_str) ...
getMessages()) { String topic = msg.getTopic(); // 获取主题 long timestamp = msg.getTime(); // 获取时间戳 String data = msg.getData(); // 获取消息数据 // 这里可以将提取的数据存储到某个数据结构中 } } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 4. 转换解析后的内容为JSON格式 ...
ros2的通信接口包含topic+msg+srv+action,这些接口都通过对应接口文件进行定义。通过IDL来映射通信接口,IDL可以自动地生成不同目标语言的接口类型的源码 ros2使用json文件格式定义ros消息内容、topic和qos配置 使用同样的json文件,通过统一脚本可实现代码生成并完成qos的设置,不同编程语言可以生成不同的接口文件,完成msg-...
并将其msg目录添加到 catkin_package()的CATKIN_DEPENDS参数中。 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp ... third_party_msgs# 确保这个包已经被找到)03.代码fromthird_party_msgs.msgimportMyCustomMessage 自定义msg 自定义msg实现 需求:创建自定义消息,该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。 流程: ...
1、编写代码之前,打开c_cpp_properties.json文件,添加Person.h所在的目录。我这里的目录是“"/home/sun/demo_pub_sub/devel/include”,建议后面直接写上/** 2、创建msg_pub.cpp(发布方)、msg_sub.cpp(订阅方)两个文件,写入以下代码(注意包含Person.h头文件): ...
前者比如JSON和XML,这两个是网络应用里最常用的序列化格式,通过记事本就能打开阅读; 后者就是原始的二进制文件,比如后缀名是bin的文件,人类是没办法直接阅读一堆的0101或者0XC9D23E72的。 序列化算是一个比较常用的功能,所以大多数编程语言(比如C++、Python、Java等)都会附带用于序列化的库,不需要你再去造轮子。
fromstd_msgs.msgimportString importpaho.mqtt.clientasmqtt # MQTT 配置 MQTT_BROKER="localhost" MQTT_PORT=1883 MQTT_TOPIC="ros/mqtt_bridge" # MQTT 回调函数 defon_connect(client,userdata,flags,rc): print(f"Connected to MQTT Broker with result code {rc}") ...
在"ws_livox/src/livox_ros_driver/config" 路径下, 有两个 json 配置文件,分别为 livox_hub_config.json 和 livox_lidar_config.json 。 直接连接 LiDAR 时,使用 livox_lidar_config.json 来配置 LiDAR 参数,文件内容示例如下: {"lidar_config": [ {"broadcast_code":"0TFDG3B006H2Z11","enable_conne...
与案例1的区别在于msg; 话题通信自定义msg ros通信中数据载体是较为重要的部分,ros中通过std_msgs封装了一些原生数据类型:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty...,但是这数据类型只包含一个data字段,结构单一、具有局限性。 自定义消息的字段类型:【int】int8, int16, int32, int64;【float】float32,float...