from std_msgs.msg import String def callback(data): json_data = { "topic": data._connection_header['topic'], "message": data.data, "timestamp": rospy.Time.now().to_sec() } json_str = json.dumps(json_data) rospy.loginfo("ROS Message converted to JSON format: %s", json_str) ...
你可以定义一个自定义的消息类型,该消息类型包含一个字符串字段,用于存储JSON文本。然后,你可以发布和订阅这个自定义消息类型。 步骤: 定义自定义消息类型: 在你的ROS2工作空间的msg目录下创建一个.msg文件,例如JsonMessage.msg,内容如下: plaintext string json_data 生成消息代码: 使用ros2 interface generate命...
在解析完成后,我们需要将这些内容转换为JSON格式。可以使用Gson库实现这一功能。下面是示例代码: importcom.google.gson.Gson;// 导入Gson库Gsongson=newGson();// 创建Gson实例publicStringconvertToJson(Objectdata){StringjsonData=gson.toJson(data);// 将数据转换为JSON字符串returnjsonData;// 返回JSON字符串...
ros2的通信接口包含topic+msg+srv+action,这些接口都通过对应接口文件进行定义。通过IDL来映射通信接口,IDL可以自动地生成不同目标语言的接口类型的源码 ros2使用json文件格式定义ros消息内容、topic和qos配置 使用同样的json文件,通过统一脚本可实现代码生成并完成qos的设置,不同编程语言可以生成不同的接口文件,完成msg-...
ros python 第三方msg在ROS中, 如果你想要在Python节点中使用第三方包里的自定义消息类型(msg), 你需要确保这些msg类型已经被生成了对应的Python绑定。这通常涉及到两个步骤: 01.确保第三方包已经被安装。 02. 在你的 节点package中的CMakeLists.txt文件中添加find_package()调用来找到第三方包, ...
TOKEN="MY_TOKEN"SECRET="MY_SECRET"ACCOUNT="MY_ACCOUNT"DEVICE="MY_DEVICE"HEADERS="-H content-type:application/json -H mc_token:$TOKEN -H mc_secret:$SECRET"DATA="[{\"platform\":\"ros\",\"utc_time\":`date +%s`,\"topic\":\"/commands\",\"type\":\"std_msgs/msg/String\",\"ex...
add_dependencies(demo03_pub_person${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)作用:先保证msg被编译,然后被主要程序调用 文件配置 配置C++文件 1. vscode配置 配置c_cpp_properies.json文件,如果以前已经配置且没有变更工作空间,可以忽略 { "configurations": [ ...
TF msg expresses a transform from coordinate frame "header.frame_id" (source) to the coordinate frame child_frame_id (destination) Reference In RealSense cameras, the origin point (0,0,0) is taken from the left IR (infra1) position and named as "camera_link" frame Depth, left IR and ...
前者比如JSON和XML,这两个是网络应用里最常用的序列化格式,通过记事本就能打开阅读; 后者就是原始的二进制文件,比如后缀名是bin的文件,人类是没办法直接阅读一堆的0101或者0XC9D23E72的。 序列化算是一个比较常用的功能,所以大多数编程语言(比如C++、Python、Java等)都会附带用于序列化的库,不需要你再去造轮子。
_=="__main__":rospy.init_node("topic_pub_py",anonymous=True)pub=rospy.Publisher(name="chatter",data_class=String,queue_size=10)msg=String()count=0loop_rate=rospy.Rate(0.5)whilenotrospy.is_shutdown():count+=1msg.data="Hello World [count={}]".format(count)pub.publish(msg)loop_rate...