Ros学习——Movebase源码解读 1.总体框架 goal global planner---global_costmap<——map server amcl local planner---local_costmap<——sensor control 2.模块分析 1.amcl是⼀种机器⼈在2D中移动的概率定位系统。它实现了⾃适应（或KLD采样）蒙特卡罗定位⽅法（如Dieter Fox所述），该⽅...
ros::NodeHandle action_nh("move_base");//movebase命名空间下的句柄 action_goal_pub_ = action_nh.advertise<move_base_msgs::MoveBaseActionGoal>("goal", 1); //发布geometry_msgs::PoseStamped消息到/move_base_simple/goal话题上,回调函数goalCB会处理在/move_base_simple/goal话题上接收到的消息 //...
新建Action服务器,指针as_,绑定回调函数MoveBase::executeCb,这个函数是move_base的核心。 1 2 3 4 5 6 //as_指向action服务器,当执行as_->start()时调用MoveBase::executeCb函数 as_ =newMoveBaseActionServer(ros::NodeHandle(),"move_base", boost::bind(&MoveBase::executeCb,this, _1),false); ...
在机器人操作系统(ROS)中,move_base是一个核心的功能包,它负责实现机器人的自主导航功能,包括全局路径规划和局部路径规划。move_base为机器人提供了从起点到终点的路径规划能力,并在运动过程中持续避障和调整路径。本文将深入解析move_base的工作原理、配置方法及实际应用。 一、move_base基本概念 1. 路径规划概述 ...
move_base是整个导航包的最上层,将各个功能块组合起来,然后用一个simple action server接收目标并完成导航。 move_base包里就一个类,还有一个move_base_node就创建个node跑move_base,所以只需要看move_base类的构造函数就行了:所有的功能块跟程序的起点都在构造函数里完成初始化,找到程序起点就找到了整个类的脉络...
move_base_msgs 能够保留move_base包的操作描述和相关消息 11.move_slow_and_clear是一种简单的修复机制,用来清除代价地图中信息并且限制机器人移动速度。(是一种简单的修复机制,用来清除代价地图中信息并且限制机器人移动速度。) 12.nav_core包含了导航功能包的关键接口。主要是:全局路径规划器、局部路径规划器、修...
4.2.0节描述了MoveBase启动过程中创建和初始化global planner的costmap的过程。planner_costmap_ros_ = new costmap_2d::Costmap2DROS("global_costmap", tf_);planner_costmap_ros_->pause(); //先暂定运行costmap的动态库位于 /opt/ros/kinetic/lib/libcostmap_2d.socostmap会启动一个线程处理工作流程:costmap...
move_base作为导航包的顶层组件，整合各类功能，借助simple action server接收目标并执行导航。包内仅包含一个类，构造函数是初始化核心逻辑的起点。关键在于local和global costmap、planner的初始化，以及两个关键起点：接收目标时的executeCb激活和持续运行全局规划器的planThread。planThread运作机制基于condition...
其中,Navigation功能包是实现机器人自主导航的核心,而move_base节点则是这一功能包中的关键组件。本文将详细解析move_base节点的工作原理、核心组件及其在实际应用中的配置与调试。 一、move_base节点概述 move_base节点是ROS Navigation Stack的核心,它负责整合全局路径规划器和局部路径规划器,根据机器人的当前位置和...
movebase map_server和amcl都是不必须的,我们就首先配置一个没有map的move_base fake_move_base_with_out_map.launch <launch><includefile="$(find pibot_bringup)/launch/robot.launch"/><paramname="use_sim_time"value="false"/><includefile="$(find pibot_nav)/launch/include/move_base_with_out_...