move_base是ROS中实现机器人自主导航的关键功能包,它通过全局路径规划和局部路径规划的结合,为机器人提供了强大的导航能力。在实际应用中,需要仔细配置和调优move_base的相关参数,以适应不同的机器人和环境。通过本文的介绍,希望读者能够深入理解move_base的工作原理和配置方法,为机器人自主导航的实现提供有力支持
move_base是navigation stack的核心,负责根据全局地图和机器人当前位置,规划并控制机器人移动至目标点。 修改costmap_common_params.yaml:配置机器人的成本地图参数,包括障碍物膨胀距离、机器人模型等。 配置global_planner和local_planner:通常global_planner使用Dijkstra或A*算法,local_planner则使用DWA(Dynamic Window Appr...
实现了base_local_planner的插件,它在SE2流形上实现了弹性带方法。ROS的move_base局部规划器的原始实现仅支持全向机器人。 修改了当前版本以与差分驱动器一起使用。将differential_drive设置为false以启用横向/完整运动,但该模式已经过很长时间的测试,应该被认为是实验性的。 在到达目标位置和目标之前计算速度时,差动...
通过上述几种评分机制,选取最优的一组速度样本,传递给move_base,并发布相应的local plan。move_base如果收到了可用的速度则发布给底盘,否则发布0速度,且如果寻找最优速度的时间超过了限制就会执行障碍物清理模式,state_会变为CLEARING。 五、停止判断 对于DWAPlannerROS的停止处理逻辑,由LatchedStopRotateController类完...
关于move_base的dwa局部地图的一些问题 在使用dwa局部插件过程中,发现他的运行机制跟我所理解的有一些偏差: 最开始我所理解的运行机制是先进行初始化,然后setplan,取在computevelocitycommamds规划速度,然后在是否到达目标点中一直循环,直到到达目标点: DWaPlannerROS::initialize DWaPlannerROS::setPlan DWaPlannerROS...
http://wiki.ros.org/move_base?distro=kinetic component apis部分 /map提供全局地图 /tf提供当前全局位姿 “odom”topic提供机器人速度与角速度,这个在DWA(动态窗口法)中会用到, 因为动态窗口法是使用当前机器人速度与角速度推断一段时间后轨迹看看会不会与障碍物相碰 ...
Move_base的使用 启动move_base用的是launch文件,主要内容包括解析map文件,move_base和amcl定位三个部分,构成一个完整的框架, global_planner这个包,它默认使用的是dijkstra,也可以使用A*全局路径规划,局部路径规划包括dwa和teb dwa参数简单,阿克曼底盘使用teb算法,teb算法更先进些;但是dwa对于除了阿克曼以外的其他底盘,...
为了使用导航包中的 move_base 节点,我们需要有全局规划器和局部规划器。在导航包中有三种全局规划器:carrot 规划器、navfn 规划器和 global 规划器。 2.1.1 carrot 规划器 这是最简单的一种规划器。它检查给定的目标点是否是障碍物,如果是,则通过沿机器人和目标点的向量来选择靠近原始目标的替代目标。
在ros move base控制循环中会在规划出新的路径时,将新的全局路径利用setPlan传给DWAPlannerROS,直接保存为global_plan_。 此时的路径时相对于全局地图的全局坐标系的(通常为"map")。 2、局部路径存储 在计算速度前,会先将全局路径映射到局部地图坐标系下(通常为“odom”),在getLocalPlan中,先将较长的全局路径...
move_base节点包括两种规划器——全局规划器和局部规划器。global_planner输出机器人从当前位置到目标位置的路径。ROS 中实现的几种不同的算法/规划器可以实现全局规划。常见的是 – carrot_planner 、 navfn 和 global_planner 。用户可以选择使用哪个 global_planner。此外,在使用任何这些全局规划器之前,用户需要配置...