--intrinsic file--><!--photo to find the corner--><!--file to save the photo corner--><node pkg="camera_lidar_calibration"name="cornerPhoto"type="cornerPhoto"output="screen"></node></launch> 程序会在UI中打开对应的照片。在这个UI界面上只要把鼠标移到标定板的各个角上,窗口左下角就会显示...
在功能包中也有一个相机标定的节点可以使用 配置cameraCalib.launch中对应的路径和参数,默认是把照片数据放在data/camera/photos下,然后在data/camera/in.txt中写入所有需要使用的照片名称 输入指令开始标定 roslaunch camera_lidar_calibration cameraCalib.launch 标定结果中会保存在data/camera/result.txt中,包括重投影...
需要修改的文件有lidar_camera_calibration/launch/find_transform.launch文件,相机标定参数文件,lidar_camera_calibration/conf下的config_file.txt、lidar_camera_calibration.yaml及marker_coordinates.txt文件。 find_transform.launch文件,如下: <?xml version="1.0"?> <!--find_transform.launch--> <launch> <!--...
roslaunch camera_lidar_calibration projectCloud.launch 点云着色 在colorLidar.launch文件中配置点云和照片的路径,运行指令,可以在rviz中检查着色的效果。 roslaunch camera_lidar_calibration colorLidar.launch
sudo apt install ros-DISTRO-camera-calibration 运行以下命令以在ros_workspace/src目录中克隆lidar_camera_calibration软件包。 cd ~/ros_workspace/src git clone https://github.com/heethesh/lidar_camera_calibration cd ~/ros_workspace/ catkin_make ...
(3)汽车各种传感器的之间的相对位置和朝向,用3自由度的旋转矩阵和3自由度的平移向量表示,这些外参由整车厂自己标。一般整车下线之后,进入特定的房间,使用静态标靶、定位器的等高精度设备,完成Camera、radar、Lidar等传感器的标定,称之为产线标定,也叫做下线标定。
metapackage即元包,包含多个ros package,具体概念可以参考ROS传感器之LIDAR实践一,image_pipeline metapackage基于opencv而实现,其对camera驱动输出的元数据做预处理,便于后续算法使用,可以支持单目、双目以及深度相机;支持校验、图像处理以及显示等,本篇介绍image_publisher package。image_publisher可以直接从图片、视频或者...
以汽车为例,外参包括各个摄像头之间的关系,摄像头与radar,摄像头与lidar的关系。 1. 2. 3. 4. 5. (3)汽车各种传感器的之间的相对位置和朝向,用3自由度的旋转矩阵和3自由度的平移向量表示,这些外参由整车厂自己标。一般整车下线之后,进入特定的房间,使用静态标靶、定位器的等高精度设备,完成Camera、radar、Lid...
roslaunch lidar_camera_calibration find_transform.launch An initial [R|t] between the camera and the various ArUco markers will be estimated. Following this, a filtered point cloud (according to the specifications in theconfig_file.txt) will be displayed. The user needs to mark each edge of ...
$ roslaunch launch/part2-cameralidar-calibration.launch <launch> <nodename="rosbag"pkg="rosbag"type="play"args="/vagrant/2016-11-22-14-32-13_test.part1.bag"/> <nodename="lidar_image_calibration"pkg="lidar_image_calibration"type="lidar_image_calibration.py"args="/vagrant/data/lidar_imag...