target_link_libraries(publisher_topic002 ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(publisher_topic002 ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) add_executable(subscriber_topic002 src/subscriber_topic002.cpp) target_link_libraries(subscriber_topic002 ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(subscriber_topic002 ${P...
一、创建工作空间# 首先打开终端 ( Ctrl + Alt + T),创建工作文件夹 (catkin_ws为工作文件夹名称,可以自定义):mkdir -p ~/catkin_ws/src 输入后,我们可以在文件管理的主目录中,找到一个名为catkin_ws的文件夹,这个就是我们刚才创建的工作空间: 进入src 文件夹:cd ~/catkin_ws/src/ 使当前文件夹具有 ...
(3) 然后是generate_messages,指定生成消息文件时的依赖项,比如上面嵌套了其他消息类型std_msgs,那么必须注明 # generate_messages必须在catkin_package前面 generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) 1. 2. 3. 4. 5. (4) 然后是catkin_package设置运行依赖 catkin_package( # INCLUDE_DIRS include LIBRARIES us...
161cmake_minimum_required(VERSION2.8.3)project(encode_talker)##Findcatkinandanycatkinpackages find_package(catkinREQUIREDCOMPONENTS message_generation message_runtime roscpp rospy )##Generatemessagesinthe'msg'folder add_message_files(FILESEncode.msg)##Generateaddedmessagesandserviceswithanydependencieslisted ...
在CMakeLists.txt文件,增加generate_messages内容。 # 生成消息时依赖于 std_msgs generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) 在CMakeLists.txt文件,增加catkin_package内容。 #执行时依赖 catkin_package( # INCLUDE_DIRS include # LIBRARIES demo02_talker_listener ...
generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) 这是让package知道我们定义的消息是依赖于std_msgs的。因为我们上面定义的消息类型都属于基础消息类型。我们得指明这一点。 关闭保存CMakeLists.txt。打开pub_sub_test的package.xml。 找到 <!-- <build_depend>message_generation</build_depend> -->...<!-- <build...
# generate_messages( # DEPENDENCIES # std_msgs # ) 只需取消注释即可 generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) 到此msg文件创建完成 2.2使用rosmsg 最后,我们确保ROS可以使用rosmsg show命令看到它。 rosmsg show beginner_tutorials/Num 输出:
generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) #执行时依赖 catkin_package( # INCLUDE_DIRS include # LIBRARIES demo02_talker_listener CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime # DEPENDS system_lib ) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
generate_messages() 现在,你可以生成自己的消息源代码了。如果你想立即实现,那么就跳过以下部分,到Common step for msg and srv. 使用rosmsg 以上就是你创建消息的所有步骤。下面通过rosmsg show命令,检查ROS是否能够识消息。 使用方法: $ rosmsg show [message type] ...
创建name.srv,name.msg文件并编辑 打开package.xml文件添加编译和执行依赖message_generation及message_runtime。 打开CMakeLists.txt文件。添加编译包依赖message_generation,添加运行依赖message_generation,添加.srv/.msg文件,添加生成消息函数generate_messages。