gazebo/get_physics_properties /gazebo/get_world_properties /gazebo/pause_physics /gazebo/reset_simulation /gazebo/reset_world /gazebo/set_joint_properties /gazebo/set_link_properties /gazebo/set_link_state /gazebo/set_logger_level /gazebo/set_model_configuration /gazebo/set_model_state /gazebo/set...
首先，将“主文件目录”里的“map.pgm”和“map.yaml”两个文件都拷贝到工作目录“catkin_ws/src/wpr_simulation/maps”里:这个复制操作也可以在“文件管理器”里用鼠标完成：地图文件放置完毕，输入以下指令启动导航仿真：按下回车键，系统会启动Gazebo窗口，可以看到机器人又回到初始的那个入口。在Ubuntu的左侧任务...
https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/tree/kinetic-devel/gazebo_plugins/src 1 比如我们常用仿真激光雷达仿真插件是libgazebo_ros_laser.so,其对应的源文件就是gazebo_ros_laser.cpp.其他依次类推就OK了. 个人体会,没有必要把每一个都查询出来,把其中的应用情景都搞懂;但是,至少需要知道查询的方向...
在ROS中,Gazebo通过提供丰富的物理引擎和模型库,帮助开发者构建逼真的仿真环境。以下是在ROS中搭建Gazebo仿真环境的基本步骤: 安装Gazebo:确保你的ROS系统中已经安装了Gazebo。如果没有,请按照ROS官方文档进行安装。 创建仿真场景:使用Gazebo的SDF(Simulation Description Format)或URDF(Unified Robot Description Format)文件...
/gazebo/get_world_properties /gazebo/pause_physics /gazebo/reset_simulation /gazebo/reset_world /gazebo/set_joint_properties /gazebo/set_link_properties /gazebo/set_link_state /gazebo/set_logger_level /gazebo/set_model_configuration /gazebo/set_model_...
现在,可以使用以下命令启动仿真项目: bash roslaunch robot_simulation robot_simulation.launch 这将启动Gazebo仿真环境,并加载机器人模型。同时,ROS节点将开始运行,并与Gazebo进行通信,控制机器人的运动或获取传感器数据。 通过以上步骤,你可以创建一个基本的ROS+Gazebo仿真项目,并根据需要进行进一步的扩展和定制。
1.2 Setting up a robot simulation (Gazebo) 启动仿真 在这个demo中, 我们要在Gazebo中仿真一个简单的差分驱动机器人. 在terminal中运行: ign gazebo -v 4 -r visualize_lidar.sdf 可以看到: 当仿真运行时, 我们可以检查由Gazebo提供的topics, 使用ign命令行工具: ign topic -l 得到输出: /clock /gazebo/re...
场景建模:通过 SDF(Simulation Description Format)或 URDF(Unified Robot Description Format)文件定义场景中所有对象的形状、材质、物理属性。 丰富的模型库:Gazebo 提供了在线模型库,包含常见的机器人、建筑物、传感器和环境模型,可直接使用或二次开发。 动态仿真环境Gazebo 允许在仿真运行时动态添加或修改场景,支持: ...
#ExecuteProcess(# cmd=['ros2','service','call','/spawn_entity','gazebo_msgs/SpawnEntity',spwan_args],# output='screen'),#small_house,spawn_mobot,]) 机器人初始位置为x: 3.5 y: 1.0 z: 0.1,参考如下文档片段: Robot Simulation - Initial Position Do not use (0,0,0) for the initial ...
在实际开发中，不仅可以通过Gazebo仿真验证算法逻辑，而且可以使用Gazebo仿真验证算法效果，Gazebo仿真中得到...