ros::init(argc,argv,"dynamic_tutorials"); dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorial::dynamicparamConfig> server; dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorial::dynamicparamConfig>::CallbackType f; f = boost::bind(&callback,_1,_2); server.setCallback(f); ROS_INFO("spinning node"); ros::...
ROS动态调参,在ROS官方中被称为dynamic_reconfigure,其主要用途是在调试机器人时能够动态地修改机器人参数,而不需要重新编译代码。这极大地提高了开发效率和灵活性。通过dynamic_reconfigure,用户可以将ROS节点内的参数暴露出来,并在节点运行时通过客户端动态地调整这些参数,实时地观察特定参数对节点内算法的影响。 二、学...
}intmain(intargc,char* argv[]){setlocale(LC_ALL,"");// 2.初始化 ros 节点ros::init(argc, argv,"dr");// 3.创建服务器对象dynamic_reconfigure::Server<learning_dynamic_reconfigure::mycarConfig> server;// 4.创建回调对象(使用回调函数,打印修改后的参数)dynamic_reconfigure::Server< learning_dyn...
配置文件相关的工作就到此为止,接下来需要创建一个dynamic_reconfigure_node,来调用参数的动态配置。 二、创建服务端节点 dynamic_reconfigure_node节点的代码实现server.cpp如下: #include <ros/ros.h> #include <dynamic_reconfigure/server.h> #include <dynamic_tutorials/TutorialsConfig.h> void callback(dynamic_...
ros::init(argc, argv,"dynamic_tutorials"); dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorials::TutorialsConfig> server; dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorials::TutorialsConfig>::CallbackType f; f = boost::bind(&callback, _1, _2);
"True":"False",config.size);}intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"dynamic_tutorials");dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorials::TutorialsConfig>server;dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorials::TutorialsConfig>::CallbackType f;f=boost::bind(&callback,_1,_2);server.set...
首先导入dynamic_reconfigure功能包提供的参数生成器(parameter generator)。 gen= ParameterGenerator() 然后创建一个参数生成器,接下来就可以定义需要动态配置的参数了: gen.add("int_param",int_t,0,"An Integer parameter",50,0,100) gen.add("double_param",double...
在ROS程序中我们可以使用dynamic_reconfigure这个包实现动态调参,无需重新编译程序。 一. 主要步骤 在欲动态调参的功能包(比如pc_process)下新建cfg文件夹和相关cfg文件 mkdir cfg cd cfg gedit .cfg planeSeg.cfg内容如下: #!/usr/bin/env python# coding=UTF-8PACKAGE="hello_ros"# 包名fromdynamic_reconfigure...
首先通过以下命令创建一个功能包——dynamic_tutorials: $ catkin_create_pkg dynamic_tutorials rospy roscpp dynamic_reconfigure 实现动态参数配置需要编写一个配置文件,在功能包中创建一个放置配置文件的cfg文件夹,然后在其中创建一个配置文件Tutorials.cfg: ...
Dynamic Reconfig是ROS比较厉害的一个地方,可以在程序运行的时候动态调整参数,ROS官网关于Dynamic Reconfig的讲解主要有三处 1. http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure/Tutorials 2. http: