node = ImageSubscriber("topic_webcam_sub") # 创建ROS2节点对象并进行初始化 rclpy.spin(node) # 循环等待ROS2退出 node.destroy_node() # 销毁节点对象 rclpy.shutdown() 订阅者接口调用 learning_topic/interface_object_sub.py #!/usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8 -*- """ @作者: 古...
node = NodeToEvo("ToEvo") rclpy.spin(node) node.destroy_node() rclpy.shutdown() 然后启动microros接收小车的数据 sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6 编译和source完后,ros...
rclpy.init(args=args)# ROS2 Python接口初始化 node=HelloWorldNode("helloworld")# 初始化ROS2节点对象 rclpy.spin(node)# 循环等待ROS2退出 node.destroy_node()# 销毁节点对象 rclpy.shutdown()# 关闭ROS2 Python接口 代码编写完成后需要设置功能包的编译选项,让系统知道程序的入口,打开功能包的setup.py文件...
subscriber_demo = Topic_Subscriber("subscriber_node") rclpy.spin(subscriber_demo) subscriber_demo.destroy_node() rclpy.shutdown() 2.4、编辑配置文件、编译工作空间 编辑配置文件setup.py 编译工作空间 1 cd ~/ros_ws colcon build --packages-select pkg_topic source install/setup.bash 2.5、运行程序 分...
node.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() 二、服务通信 接下来我们看下ROS另外一种核心通信机制——服务的实现,运行以下命令实现ROS 1教程当中经典的加法求和服务例程: $ ros2 run demo_nodes_py add_two_ints_server ...
node.destroy_node() # 销毁节点对象rclpy.shutdown() # 关闭ROS2 Python接口 增加三行代码,然后在终端编译再执行即可。 编译使用我们上节使用的单独编译即可 colcon build --packages-select learning_node 那么ros2是怎么判断如何使用这个节点名称的呢?可...
class objectClient(Node): def __init__(self, name): super().__init__(name) # ROS2节点父类初始化 self.client = self.create_client(GetObjectPosition, 'get_target_position') while not self.client.wait_for_service(timeout_sec=1.0): ...
# Destroy the node explicitly # (optional - otherwise it will be done automatically # when the garbage collector destroys the node object) minimal_publisher.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() 1.
breaknode.destroy_node()# 销毁节点对象 rclpy.shutdown()# 关闭ROS2Python接口 服务端接口调用 learning_service/service_object_server.py #!/usr/bin/env python3#-*-coding:utf-8-*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.com)@说明: ROS2服务示例-提供目标识别服务"""importrclpy #ROS2Python接口库from...
循环等待ROS2退出node.destroy_node()# 销毁节点对象rclpy.shutdown()# 关闭ROS2 Python接口 ROS2节点创建了一个定时器,同时通过self.declare_parameter函数声明一个参数robot_name,并设置默认值为mbot,通过self.get_parameter函数获取最新的参数值,接着利用rclpy.parameter.Parameter函数设置单个参数为指定值,最后利用...