`ros createtimer`命令用于创建一个定时器,根据指定的参数周期性地发布特定类型的消息。该命令属于 ROS 中的时间管理工具,可以用于控制节点的行为和调度。 2.参数详解 2.1 period `period`参数用于设置定时器周期,即每隔多长时间发布一次消息。其单位为秒,取值范围为 0 到正无穷。默认值为 0,表示不触发定时器。
ros::timer 大家一定经常用也非常好用,其实ros::timer有一个坑,ros::timer的回调函数不能写耗时函数,不然会阻塞其他回调函数。因为单spin的情况下,ros::timer的回调函数线程跟订阅回调,service的回调函数线程是同一个。 ros::timer首先通过NodeHandle::createTimer进行创建。 然后调用ros::Timer::start启动timer, ...
精确的执行时间以及理论上应该执行的时间可以在回调函数的ros::TimerEvent结构中得到。 ros::Timer ros::NodeHandle::createTimer(ros::Duration period, <callback>,booloneshot =false);ros::Timer timer= n.createTimer(ros::Duration(0.1), timerCallback);//定时0.1svoidtimerCallback(constros::TimerEvent&...
createTimer(ros::Duration(0.2), [&](const ros::TimerEvent&) { my_msg::weather_pub msg; std::stringstream ss; ss << "Sunny " << count; msg.weather= ss.str(); ROS_INFO_STREAM("Thread["<< boost::this_thread::get_id() <<"],weather:"<< msg.weather.c_str()); pub_weather....
createTimer(ros::Duration(0.016), boost::bind(timerCallback, _1, twist_pub)); 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制Cloud Studio 代码运行 Node: /draw_square Time: 13:55:19.311055762 (2023-02-27) Severity: Info Published Topics: /rosout, /turtle1/cmd_vel New goal [5.306689 5.861878, ...
在ros中定义自己的类时,会定义一个ros::Timer的定时器用来定时发布topic, 编译无法通过,提示invalid static function classDecodeFrame{public:ros::NodeHandle nh;ros::Timer publish_timer=nh.createTimer(ros::Duration(0.1),DecodeFrame::CB_publishCycle);DecodeFrame(){};~DecodeFrame(){};voidDecode_frame(...
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &Foo::callback, &foo_object); Functor Objects函数对象: class Foo { public: void operator()(const ros::TimerEvent& event) { ... } }; ... ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), Foo()); ...
在ROS中,ros::Timer 是一个常见的工具,用于在指定的时间间隔内周期性地触发回调函数。ros::Timer 在ROS节点中特别有用,因为它允许你定时执行任务,而无需依赖于外部事件。 ros::Timer 的一个常用变种是 ros::NodeHandle::createTimer,这允许你直接在节点句柄上创建一个计时器。ros::NodeHandle::createTimer 方法...
ros::Timer timer2 = n.createTimer(ros::Duration(1.0), callback2); //timer2每1.0s触发一次callback2函数 ros::spin(); //千万别忘了spin,只有spin了才能真正去触发回调函数 1. 2. 3. 4. 二、TF中的时间 关于TF的详解:可以参考我之前的教程: ...
void huidiao(const ros::TimerEvent& event){ ROS_INFO("---两秒一次---"); } 1. 2. 3. ros::NodeHandle n; 1. // 定时器部分,实现与ros::Rate类似的效果 // ros::Timer createTimer(ros::Duration period, // const ros::TimerCallback &callback, //...