classloader直译过来是类加载器,类加载器主要用来动态加载库文件,动态加载是一种机制,计算机程序可以通过这种机制在运行时将库(或者其它二进制文件)加载到内存中,检索库中包含的函数和变量的地址,执行这些函数或访问这些变量。 跨平台的系统采用了动态加载,类加载器是JAVA的基石,需要插件(plugins)的系统也采用了动态加载...
class_loader软件包是与ROS无关的软件包,用于在运行时加载插件,并且是更高级别的ROS“ pluginlib”库的基础。class_loader利用主机操作系统的运行时加载器打开运行时库(例如.so / .dll文件),为导出的插件类自检该库,并允许用户实例化所导出类的对象而无需显式声明(即头文件)。 软件架构 软件架构说明 CLASS_LOA...
在《1062 ros的插件机制(中)》 我们介绍了class_loader::ClassLoader的使用,但是我们平时用的是pluginlib::ClassLoader。我觉得有必要介绍下两者之间的联系和区别,先说联系吧,pluginlib::ClassLoader封装了class_loader::MultiLibraryClassLoader,而MultiLibraryClassLoader在封装了class_loader::ClassLoader,本质还是class...
ROS的类加载机制基于动态加载，通过宏定义`CLASS_LOADER_REGISTER_CLASS`注册类，类加载时自动执行默认构造函数。此外，`factoryMap`用于存储类名与`impl::MetaObject`实例的映射，以供动态创建对象。Apollo Cyber的classloader机制与ROS类似，旨在实现高效、灵活的类加载。动态加载机制具有显著优点：提高程序灵...
在应用的时候,我们需要用到ros中pluginlib函数库,创建一个ClassLoader,用来加载plugin。 三、 plugin描述文件 第二节中,我们编写了一份plugin描述文件。 本节,我们对其中具体标签的含义做如下解释: 1. class_libraries标签 该标签允许多个包含插件的libraries ...
<name>class_loader</name> <version>0.1.19</version> <version>0.1.20</version> <description> The class_loader package is a ROS-independent package for loading plugins during runtime and the foundation of the higher level ROS "pluginlib" library. class_loader utilizes the host operating system...
Important Note:TheClassLoadermust not go out scope while you are using the plugin. So, if you are loading a plugin object inside a class, make sure that the class loader is a member variable of that class. 注意 在使用的插件的时候,ClassLoader必须在域范围内。因此,如果在类中加载插件对象,请...
1. 在自己写的global或者local planner算法里开头加上一句特定的程序(PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(…..))就能注册插件机制 2. 在xx_plugin.xml等文件里描述下这个插件 3. 在package.xml显式的表明这个插件用来通知ROS我们将使用它 详细具体过程见官方wiki(ROS的插件机制)。 做完以上工作,我们就可以像上面一样将其用...
1. 在自己写的global或者local planner算法里开头加上一句特定的程序(PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(…..))就能注册插件机制 2. 在xx_plugin.xml等文件里描述下这个插件 3. 在package.xml显式的表明这个插件用来通知ROS我们将使用它 详细具体过程见官方wiki(ROS的插件机制)。 做完以上工作,我们就可以像上面一样将其用...
回归主题!ROS2 Humble基础 环境: Ubuntu source /opt/ros/humble/setup.bash Windows call C:\dev\ros2\local_setup.bat 显示环境变量: U:printenv | grep -i ROS W:set | findstr -i ROS 设置ROS_DOMAIN_ID 网络相关 U: export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id> ...