所以简单地理解,你也可以把roscpp就当作为一个C++的库,我们创建一个CMake工程,在其中include了roscpp等ROS的libraries,这样就可以在工程中使用ROS提供的函数了。 通常我们要调用ROS的C++接口,首先就需要#include <ros/ros.h>。 roscpp的主要部分包括: ros::init() : 解析传入的ROS参数,创建node第一步需要用到...
init(self,name,service_class)构造函数,创建client call(self,args,*kwds)发起请求 close(self)关闭服务的client Param 相关 返回值方法作用 XmlRpcLegalValueget_param(param_name,default=_unspecified)获取参数的值 [str]get_param_names()获取参数的名称 ...
参数服务器也是主节点的一个功能。 catkin:是指ROS的构建系统。ROS的构建系统基本上使用CMake(Cross PlatformMake),并在功能包目录中的CMakeLists.txt文件中描述构建环境。在ROS中,我们将CMake修改成专为ROS定制的catkin构建系统 rosbuild:ROS构建(rosbuild)是在构建catkin构建系统之前使用的构建系统,虽然仍有一些用户...
千万不要认为,只要指定了回调函数,系统就回去自动触发,你必须 ros::spin() 或ros::spinOnce() 才能真正使回调函数生效。 补充:回调函数与spin()方法,具体可以参考:回调函数、spin()。 3.5 CMakeLists.txt文件修改 配置CMakeLists.txt 中的编译规则,首先需要设置编译的代码和生成的可执行文件;其次,设置链接里库;...
简介:在ROS 中 功能包 中将类的函数定义 与 声明 分开 文件写 用main.cpp 调用 如何配置 CmakeList.txt 需要配置 CmakeList.txt 遇到问题的工程 这样搞了下 add_library(quadrotor_control_for_fengdian_class src/QuadrotorControl.cpp ) target_link_libraries(quadrotor_control_for_fengdian_class ${catkin_...
*/#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)//是一个回调函数,当接收到 chatter 话题的时候就会被调用。{ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());//msg->data就是一个std::string类型的量}int main(int argc, ...
亲 在ROS节点的主循环中，通常使用while(ros::ok()){}的形式来确保节点不会意外关闭或终止。while循环会不断执行，直到ros::ok()返回false。如果节点收到了关闭信号（如Ctrl+C），ros::ok()函数会返回false，循环就会停止。这样可以确保节点在关闭前完成所有必要的操作，例如清理资源和保存数据。下面...
参数服务器(parameter server):是指在功能包中使用参数时,注册各参数的服务器。参数服务器也是主节点的一个功能。 catkin:是指ROS的构建系统。ROS的构建系统基本上使用CMake(Cross PlatformMake),并在功能包目录中的CMakeLists.txt文件中描述构建环境。在ROS中,我们将CMake修改成专为ROS定制的catkin构建系统 ...
下面我将详细介绍最小发布器和最小订阅器的设计,以及如何通过关联文件package.xml和CMakeLists.txt中的指令进行编译和代码链接。 最小发布器文件名为:minimal_publisher.cpp 代码如下: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); /** * ros::spin() 将会进入循环, 一直调用回调函数chatterCallback(),每次调用1000个数据。 * 当用户输入Ctrl+C或者ROS主进程关闭时退出, */ ros::spin(); return ...