运动学算法是机械臂各种算法中的核心,包含正向运动学(Forward Kinematics,FK)和逆向运动学(Inverse Kinematics,IK)等算法。MoveIt!中的运动学插件允许开发者灵活选择多种可供使用的运动学求解器,默认的运动学求解器是从Orocos项目中移植过来的KDL,可以在MoveIt!Setup Assistant工具中进行配置,也可以选择自己的运动学求解...