工作空间构建完成后,在devel子目录下创建了一个与你通常在/opt/ros/$ROSDISTRO_NAME下看到的目录结构类似的结构。 要将这个工作空间添加到ROS环境中,你需要source一下生成的配置文件: $ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash 5.软件包依赖关系 一级依赖 之前在使用catkin_create_pkg命令时提供了几个
1. 设置工作空间 首先,确保你已经创建了一个ROS工作空间。如果没有,可以使用以下命令创建一个新的工作空间: bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash 2. 创建功能包 进入工作空间的src目录,并使用catkin_create_pkg命令创建一个新的功能包。例如,创建一个名为...
1、创建工作空间 在/home/你的用户名目录/下创建一个ROS工作空间,即文件夹catkin_ws,然后在工作空间 catkin_ws下创建一个文件夹src: 打开工作空间catkin_ws下的文件夹src: 初始化: 执行完该命令后,src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。 返回上一层: 编译: 执行完该命令后,发现工作空间catkin_ws中有...
在ROS 中创建新功能包并导入特定依赖包,可以使用以下命令: catkin_create_pkg my_new_package urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins 将my_new_package 替换为你希望创建的功能包名称。此命令将创建一个新的功能包,并自动将指定的依赖项添加到 package.xml 和CMakeLists.txt 文件中。 具体步...
ros创建工作空间+功能包 今天学习一下如何创建功能包。 跟着教程,首先创建一个catkin_ws的文件夹,下面再创建一个src文件夹。 1.通过:mkdir -p ~/catkin_ws/src。这个命令。 直接使用mkdir指令创建src文件夹的话,如果没有catkin_ws这个文件夹,那么将会出错,说没有该文件夹,无法创建。
1、运行海龟仿真器证明ROS安装成功 2、ROS命令行工具的使用 3、创建工作空间和功能包 1、运行海龟仿真器证明ROS安装成功 运行海龟仿真器共分为三步,如下: 启动ROS Master roscore 启动小海龟仿真器 rosrun turtlesim turtlesim_node 启动海龟控制节点 rosrun turtlesim turtle_teleop_key ...
1、创建ROS工作空间 使用命令行工具创建ROS工作空间,这将成为我们开发ROS项目的根目录。在工作空间中,我将组织和管理我们的ROS功能包以及其他相关文件。 创建完毕后,在输入code+空格+.打开VScode,接下来配置vscode, 快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:catkin_make:build ...
创建并构建ROS功能包的步骤如下：打开终端并切换目录：打开你的终端应用程序。使用cd命令切换到你计划创建ROS功能包的目录。创建ROS功能包：使用catkin_create_pkg命令来创建功能包。例如，要创建一个名为”my_package”的功能包，并添加”roscpp”和”std_msgs”作为依赖...
我们需要进入我们的功能包下的 src 目录下,然后创建一个 velocity_publisher.cpp 文件作为我们的代码源文件,内容如下:/* 该例程将发布 turtle1/cmd_vel 话题,消息类型 geometry msgs::Twist */ #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char **argv){ // ROS 节点...
功能包(package)是ROS中的基本单元,包含ROS节点、库、配置文件等。 一个功能包的典型文件结构如下: config:功能包的配置文件,用户创建。 include:需要用到的头文件。 scripts:可以直接运行的Python脚本。 src:需要编译的C++代码。 launch:所有启动文件。 msg:自定义的消息类型。 srv:自定义的服务类型。 action...