1.1 设置IP地址,确保底层链路的连通 1.2 在从机端设置ROS_MASTER_URI,让从机找到ROS Master 02 实战操作 ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的方式进行组合。 01 如何实现分布式多机通信 1.1 设置IP地址,确保底层链路的连通 步骤一,树莓派和电脑必须在同一个局域网。 步骤二,输入ifconfig,查看两台计算机...
1. 确认ROS环境已正确安装并配置 确保ROS已经正确安装在你的主机和从机上。如果还没有安装,请按照ROS官方文档进行安装。 2. 理解ROS分布式通信的基本概念 ROS是一个分布式系统,允许节点(Nodes)在不同的计算机上运行,并通过ROS Master进行协调。ROS Master负责节点之间的注册、查找和通信。 3. 配置ROS_MASTER_URI环...
export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311export ROS_HOSTNAME=从机IP 测试 1.主机启动 roscore(必须) 2.主机启动订阅节点,从机启动发布节点,测试通信是否正常 3.反向测试,主机启动发布节点,从机启动订阅节点,测试通信是否正常 4.7 ROS分布式通信 1.准备 2.配置文件修改 3.配置主机IP(启动Roscore代表主机) 测...
并打通两个计算平台的通信能力。只有两个计算机安装好ROS2并且同处于一个网络中,就可以实现之前讲过的话题、服务、动作等通信啦。 分别由以下案例可以学习: 分布式通信网络已经建立成功,在电脑端启动小海龟仿真器,树莓派上启动键盘控制节点,可以流畅地控制小海龟运动。 话题分布式通信:树莓派作为发布者,发布Hello World...
ROS 分布式通信 ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的方式进行组合。 如何实现分布式多机通信 (1)设置IP地址,确保底层链路的联通 在ubuntu 下输入如下指令,查询 ubuntu 的ip地址: ifconfig 1. 在树莓派的终端中输入如下指令 sudovi /etc/hosts
从机NUC通信网线IP配置 2,Host文件 3,.bashrc文件 连接完成后用小乌龟测试下,主机运行节点管理器 roscore,另打开一个终端运行 rosrun turtlesim turtlesim_node 从机运行 rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py 当从机键盘可以控制主机小乌龟运动时,表明搭建成功。若小乌龟没有运动,先后插拔网口和US...
当前的目标并不在于发现我们是谁,而是拒绝我们是谁 ---分界线--- ROS是一种分布式软件框架,节点之间通过松耦合的...
步骤一:设置ROS Master 在ROS中,ROS Master是一个用于管理节点与节点之间通信的核心组件。我们需要确保在分布式通信中,各个节点都能够连接到ROS Master。我们可以使用以下命令启动ROS Master: ``` roscore ``` 步骤二:启动节点 在ROS中,每个节点都是一个独立的进程,可以运行在不同的计算机上。我们需要确保每个节点...
3 通信测试firefly: ssh firefly ping ubuntu若出现 destination host unreachable 检查是否有vmbox的虚拟网口,有的话卸载。卸载后正常。4 ros节点测试主机(假设为ubuntu) 在主机中 ssh ubuntu roscore export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311 rosrun joey talker.py (随便talker,listner都可以)...
通信过程: Talker注册 Listener注册 ROS Master 进行信息匹配 Listener 发送连接请求 Talker 确认连接请求并反馈给 Listener 确认信息 Listener 尝试与 Talker 建立网络连接 Talker 向 Listener 发布数据 服务通信机制: 通信过程: Talker注册 Listener注册 ROS Master 进行信息匹配并向 Listener 提供 Talker 的 TCP 地址信...