使用setFixedTransform定义关节坐标系和相邻实体之一的坐标系之间的固定齐次变换。 也可以使用rigidBodyTree类的方法在模型中添加、替换或删除刚体。 机器人动力学计算也是可能的。为机器人模型中的每个刚性主体指定质量Mass,质心CenterOfMass和惯性属性Inertia。 % 返回一个树形结构的机器人对象,可通过使用
MATLAB官方自带的robotics system toolbox。提供用于设计、模拟、测试和部署机械臂和移动机器人应用程序的工具和算法。对于机械臂,该工具箱包括使用刚体树表示的碰撞检查、路径规划、轨迹生成、正向和逆向运动学和动力学算法。对于移动机器人,包括用于映射、定位、路径规划、路径跟踪和运动控制的算法。
坐标系变换中用到的机器人坐标系名字为robot_base,地图坐标系名字为map. 使用rostf来创建一个transformation tree,为了能正确地构建地图,需要知道某一时刻机器人的位置对应的激光传感器数据,因此同时性非常重要(参考Learning about tf and time)。It is essential that robot pose and laser sensor reading correspond ...
Robot Simulation Collision Detection Coordinate Transformations Code Generation Offroad Autonomy for Heavy Machinery Robotics System Toolbox Supported Hardware Tutorials Build a Robot Step by Step Explore the detailed process of constructing a robot, highlighting different robot components and function calls to...
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使用Robotics System Toolbox工具箱在已知环境中规划路径 %% 导入环境数据 filePath = fullfile(fileparts(which('PathPlanningExample')),'data','exampleMaps.mat'); load(filePath) %% % 将环境数据读入工具箱 map = robotics.BinaryOccupancyGrid(simpleMap, 2) ...
Robotics System Toolbox: How to create a new... Learn more about robotics, turtlebot, publisher, publishing, node, rosnode, robotics.ros.publisher, rospublisher Robotics System Toolbox
算法细节可以参考:NDT(Normal Distributions Transform)算法原理与公式推导。MATLAB Robotics System Toolbox中的函数matchScans就是使用NDT算法来对两帧激光数据进行匹配,得到它们之间的相对变换关系。 matchScans函数的用法 matchScans函数用于匹配两帧激光雷达数据,输出两帧之间的姿态变换。用法主要有下面几种:...
Robotics System Toolbox には、ロボティクス アプリケーションの設計、シミュレーション、およびテストを行うための、ロボティクス アルゴリズムとツールのライブラリが用意されています。このツールボックスには、ロボット アプリケーションのモデル化に使用できる商業利