在现有主题上发布时,应将 odom_combined 指定为标头框架 id,将 base_footprint 指定为 child_frame_id。 删除现有传感器 可以通过修改启动文件来删除三个现有传感器中的任何一个。 启动文件有以下几行代码: <launch> <node pkg=”robot_pose_ekf” type=”robot_pose_ekf” name=”robot_pose_ekf”> < p...
下图是仿真过程中 rivz 显示的原始/odom(黄色箭头)和融合后的/robot_pose_ekf/ odom_combined(红色箭头)信息,以及 base_link 坐标系和 odom坐标系间的变换关系。 2、注意/odom和/robot_pose_ekf/odom_combined消息类型不同,前者是nav_msgs/Odometry,后者是geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped ,两者的...
<launch><nodepkg="robot_pose_ekf"type="robot_pose_ekf"name="robot_pose_ekf"></node></launch> 参数说明如下: freq:滤波器更新和发布频率。注意频率高仅仅意味着一段时间可以获得更多机器人位姿信息,但是并不表示可以
robot_pose_ekf包实现扩展卡尔曼滤波器,用于确定机器人位姿。 ( 1.1 ) Subscribed Topics odom ([nav_msgs/Odometry][2]) 2D pose (用于轮式里程计):其包含机器人在地面中的位置(position)和方位(orientation)以及该位姿的协方差。 发送此2D位姿的消息实际上表示3D位姿,但z,pitch和roll分量被简单忽略了。 imu...
就能输出融合后的里程计odom_combined，之后再把连到的odom的话题连到这上面：map→odom→odom_combined...
Subscriber: "/odom", "/imu_data", and "/vo " Publisher: "/robot_pose_ekf/odom_combined" Steps to launch the nodes Step1: Install the package $ cd /home/workspace/catkin_ws/src/ $ git clone https://github.com/udacity/robot_pose_ekf Step2: Edit the robot_pose_ekf.launch file <lau...
Subscriber: "/odom", "/imu_data", and "/vo " Publisher: "/robot_pose_ekf/odom_combined" Steps to launch the nodes Step1: Install the package $cd/home/workspace/catkin_ws/src/ $ git clone https://github.com/udacity/robot_pose_ekf ...
robot_pose_ekf: Implements an Extended Kalman Filter, subscribes to robot measurements, and publishes a filtered 3D pose. Script File: wtf.py Subscriber: "/odom", "/imu_data", and "/vo " Publisher: "/robot_pose_ekf/odom_combined" ...
Navigation中有一个robot_ekf_pose软件包,阅读文档http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf以下描述错误的是A.作用为多传感器融合,进行更准确的位姿估计B.可选的传感器数据为IMU、Visual Odometry、Wheel OdometryC.默认发布 robot_pose_ekf/odom_combined消息D.默认发布odom
A、作用为多传感器融合,进行更准确的位姿估计 B、可选的传感器数据为IMU、Visual Odometry、Wheel Odometry C、默认发布robot_pose_ekf/odom_combined消息 D、默认发布odom → base_footprint的tf