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首先是扫描房间。开放词汇对象导航遵循了 CLIP-Fields 的方法，并假设有一个预先映射阶段，即使用 iPhone 手动扫描家庭环境。这种手动扫描只是用 iPhone 上的 Record3D 应用程序拍摄家庭视频，这将产生一系列带位置的 RGB-D 图像。扫描每个房间的时间不到一分钟，一旦信息收集完毕，RGB-D 图像以及相机的姿态和位置就...
本文提出了Instruct2Act框架,利用大型语言模型(LLMs)将多模态指令映射到机器人操作任务的顺序动作中。该框架使用预定义的API来访问多个基础模型,包括Segment Anything Model(SAM)和CLIP,以准确地定位和分类环境中的对象。然后使用LLM模型生成Python程序,构成机器人任务的全面感知、规划和动作循环。该方法可调整和灵活,以...
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A demo clip played at the booth showed that this lanky, futuristic robot was capable of restoring balance within two steps in wake of an abrupt kicking assault, and it could even slightly sidestep in advance after sensing a human evaluator's foot-lifting intention. ...
[Bugfix] Fixed a major part of Groaties/floaties. Stuff that gets broken off can still clip but should be much less dramatic [Bugfix] Fixed AI, it now runs at half CPU but actually works this time [Change] New take at spinner physics, involved an epic amount of c...
> 0.1), dim=1) def _reward_termination(self): # Terminal reward / penalty return self.reset_buf * ~self.time_out_buf def _reward_dof_pos_limits(self): # Penalize dof positions too close to the limit out_of_limits = -(self.dof_pos - self.dof_pos_limits[:, 0]).clip(max=0.)...
前言: 该文章介绍了一种开放知识机器人系统OK-Robot,集成了多种在公开可用数据上训练的学习模型,用于在现实环境中拾取和放置物体。利用诸如CLIP、Lang-SAM、AnyGrasp和OWL-ViT等开放知识模型,无需任何训练。OK…
LATTE 2023 # CoppeliaSim distillBERT, CLIP CLIP ✅ ❌ ❌ ❌ DIAL 2022 # - CLIP CLIP ✅ ✅ ❌ ✅ R3M 2022 # - distillBERT ResNet ✅ ❌ ❌ ✅ Inner Monologue 2022 # - CLIP CLIP ✅ ✅ ❌ ❌ NLMap 2023 # - CLIP ViLD ✅ ✅ ❌ ✅ Code as Policies...