本发明提供了一种车辆的车道保持控制方法.首先利用车载摄像机捕获的图片进行车道线检测.然后将检测到的车道线从图像坐标系转换到车体坐标系下.本发明提出"虚拟车道线"和"真实车道线"这两个概念,结合真实车道线位置信息和虚拟车道线位置信息计算车辆偏离车道的角度和偏离程度.最后根据偏离量计算转向控制量,实现车道保持....