导读 本文是发表于 ICRA2024 的论文RGBManip: Monocular Image-based Robotic Manipulation through Active Object Pose Estimation的解读,该论文由北京大学董豪和香港中文大学窦琪联合团队完成。 学界解决机器人操纵任务往往依赖于带有深度信...
本文是发表于 ICRA2024 的论文 RGBManip: Monocular Image-based Robotic Manipulation through Active Object Pose Estimation 的解读,该论文由北京大学董豪和香港中文大学窦琪联合团队完成。 学界解决机器人操纵任务往往依赖于带有深度信息的环境感知,如使用深度相机捕捉物体的三维坐标。然而,能否仅用一个 RGB 相机让机器...
学界解决机器人操纵任务往往依赖于带有深度信息的环境感知,如使用深度相机捕捉物体的三维坐标。 然而,能否仅用一个 RGB 相机让机器人自主感知环境并完成操纵任务? 北京大学董豪团队和香港中文大学窦淇团队联合发表在 ICRA 2024 的最新成果 RGBManip 证明了这个命题的可行性。 这个问题难在哪? 环境感知在几乎所有机器...
该方法方法独特地为机器人配备了处理不同任务的能力,只需单目RGB输入。这是通过一个三管齐下的过程实现的。1)机器人主动探索环境。2)从探索中提取感兴趣物体的姿势信息。3)通过闭环阻抗控制策略实现操作。。。标题:RGBManip: Monocular Image-based Robotic Manipulation through Active Object Pose Estimation ...
RGBManip:使用单一RGB相机完成复杂机器人操纵任务 大多数机器人操纵任务(Robotic Manipulation)都依赖对三维世界的精确感知。现有工作主要依赖深度相机取得的点云作为输入。当缺少深度信息时,很多任务将变得极其困难:于人类而言,只睁开一只眼睛将会很难做到给钢笔盖上笔帽。本工作试图回答这样一个问题:机器学习模型能否只...
Breadcrumbs RGBManip / README.mdTop File metadata and controls Preview Code Blame 97 lines (76 loc) · 3.38 KB Raw Adapose Install Install dependencies using pip install -r requirements.txt. The instalation is tested with setuptools==65.6.3. Some later versions may not be compatible. Potent...
@article{an2023rgbmanip, title={RGBManip: Monocular Image-based Robotic Manipulation through Active Object Pose Estimation}, author={An, Boshi and Geng, Yiran and Chen, Kai and Li, Xiaoqi and Dou, Qi and Dong, Hao}, journal={arXiv preprint arXiv:2310.03478}, year={2023} }About...
本文是发表于 ICRA2024 的论文 RGBManip: Monocular Image-based Robotic Manipulation through Active Object Pose Estimation 的解读,该论文由北京大学董豪和香港中文大学窦琪联合团队完成。 学界解决机器人操纵任务往往依赖于带有深度信息的环境感知,如使用深度相机捕捉物体的三维坐标。然而,能否仅用一个 RGB 相机让机器...
色彩模式中RGB模式表示红、绿、蓝。() 点击查看答案 第2题 计算机中的彩色图像往往采用RGB三原色模式来表示,三原色指的是() A.红黄蓝 B.红紫靑 C.红绿蓝 D.黄靑蓝 点击查看答案 第3题 以人类对颜色的感觉为基础,用色相、饱和度和亮度3种基本向量来表示颜色的是()。 A.RGB模式 B.CMYK模式 C.HSB模...
北京大学董豪团队和香港中文大学窦淇团队联合发表在 ICRA 2024 的最新成果 RGBManip 证明了这个命题的可行性。 这个问题难在哪? 环境感知在几乎所有机器人任务中都是极其重要的一环。机器人需要对环境中的物体、障碍等各项因素有着精确的建模:以抓取一个马克杯为例,除了知道马克杯的位置还不够,要想成功地拿起马克杯...