rgb = rgbd[:,:,:-1] point_cloud = np.concatenate((xyz, rgb), axis=-1) return point_cloud 4、RGBD转3D点云示例 输入RGB图像和深度图像如下: 左:RGB图像 右:深度图像 利用前面的函数,我们得到的3D点云如下所示: BimAnt翻译整理,转载请标明出处...
在这个例子中,我们假设已经有一个名为’rgbd.png’的RGBD图像文件。我们使用Open3D库中的read_image函数加载RGBD图像,然后使用PointCloud类的create_from_rgbd_image方法将RGBD图像转换为点云数据。该方法需要相机内参、深度比例因子和RGBD图像。总的来说,Open3D提供了一种方便的方法来处理深度图和点云数据之间的转换,...
但是前面难的是获得3D点云, 点云都有了, 映射到2D, 就是一个T43投影矩阵乘法的事情.