本文回顾了自由曲线配准的经典问题, 并将其应用于一个有效的称为Canny-VO的RGBD视觉里程计系统, 因为它能有效地跟踪从图像中提取的所有Canny边缘特征. 提出了边缘配准中常用的距离变换的两种替代方法:近似最近邻域和定向最近邻域. 3D/2D边缘对齐在效率和精度方面受益于这些替代公式. 它消除了对数据到模型配准、双线...
此博客记录我的slam学习之旅,近几天目标为实现基于RGB-D SLAM的视觉里程计。主要参考资料为高博的《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》及高博的博客https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/。 首先实现一个不考虑任何实际问题的视觉里程计,根据RGB图像及对应的深度图像恢复出相邻两帧图像间的R,T(也就是运动相机的位置...
如果你想要跑自己的数据,当然也可以,不过需要你进行一些预处理啦。 本讲中,我们利用前几讲写好的代码,完成一个视觉里程计(visual odometry)的编写。什么是视觉里程计呢?简而言之,就是把新来的数据与上一帧进行匹配,估计其运动,然后再把运动累加起来的东西。画成示意图的话,就是下面这个样子: 师兄:大家看懂了不...
摘要:这篇论文提出了一个新的基于RGB-D相机和IMU的视觉惯性里程计。为融合视觉和惯性传感器测得的数据信息,在论文中运用了EKF(扩展卡尔曼滤波),并提出迭代的方法来减少线性误差。论文中提出的算法不仅可以估计相机的轨迹,还能标定重力和相机外参(即相机和IMU之间的相对位姿)。在视觉里程计部分,采取了关键帧策略,这种...
基于RGB-D图像的视觉里程计连续尺度空间直接图像对齐 (ICRA 2021),本文提出了一种新的稠密3D图像对齐算法,该算法根据像素强度估计一对相机位姿之间的欧氏变换矩阵。
摘要:这篇论文提出了一个新的基于RGB-D相机和IMU的视觉惯性里程计。为融合视觉和惯性传感器测得的数据信息,在论文中运用了EKF(扩展卡尔曼滤波),并提出迭代的方法来减少线性误差。论文中提出的算法不仅可以估计相机的轨迹,还能标定重力和相机外参(即相机和IMU之间的相对位姿)。在视觉里程计部分,采取了关键帧策略,这种...
场景流难以直接获得,通常需要通过多次视觉里程计(VO)估计迭代来获取。 光流容易从图像对中获得,常用于描述静态相机捕捉到的移动对象。 光流残差的定义: 为了消除相机自我运动的影响,作者提出了光流残差的概念,即定义为投影的二维场景流,以突出像素的动态特性。
然而,据我们所知,这是目前在动态环境中用于资源受限平台的最佳性能实时RGB-D惯性里程计。 本文贡献如下: 1、提出了一种基于RGB-D惯性里程计的高效优化方法,以在动态和复杂环境中为资源受限的机器人提供实时状态估计结果。 2、 提出了轻量级的特征检测和跟踪来减轻计算负担。此外,提出了结合对象检测和深度信息的动态...
1.基于RGB-D相机的视觉里程计方法,其特征在于包括如下步骤: 步骤(1).将RGB-D相机固定在自主车辆外围顶端,代替传统的单目或双目相机来感知环境,并输出彩色图像 和深度图像 ; 步骤(2).由于RGB-D相机中彩色相机和深度相机处于不同位置,因此,将给出的深度图像 与彩色图像 对齐; 深度图像 与彩色图像 对齐步骤如下...
1、提出了一种基于优化的RGB-D惯性里程计算法,为动态复杂环境下资源受限机器人提供实时状态估计结果。 2、提出了轻量级特征检测与跟踪,以减少计算负担。此外,提出了结合目标检测和深度信息的动态特征识别模块,为复杂环境和室外环境提供鲁棒的动态特征识别。