当前的同步定位与建图(SLAM)算法在静态环境下性能良好,但在动态环境下容易失效。最近的研究将基于深度学习的语义信息引入SLAM系统,以减少动态对象的影响。然而,如何在动态环境中对资源受限的机器人进行鲁棒定位仍然是一个挑战。本文提出了一种用于动态环境下资源受限机器人的实时RGB-D惯性里程计系统dynamic - vins。三...
然而,据我们所知,这是目前在动态环境中用于资源受限平台的最佳性能实时RGB-D惯性里程计。 本文贡献如下: 1、提出了一种基于RGB-D惯性里程计的高效优化方法,以在动态和复杂环境中为资源受限的机器人提供实时状态估计结果。 2、 提出了轻量级的特征检测和跟踪来减轻计算负担。此外,提出了结合对象检测和深度信息的动态...
当前的同步定位与建图(SLAM)算法在静态环境下性能良好,但在动态环境下容易失效。最近的研究将基于深度学习的语义信息引入SLAM系统,以减少动态对象的影响。然而,如何在动态环境中对资源受限的机器人进行鲁棒定位仍然是一个挑战。本文提出了一种用于动态环境下资源受限机器人的实时RGB-D惯性里程计系统dynamic - vins。三...
哈工大开源RGB-D惯性里程计!适用动态环境下资源受限机器人 #论文# RGB-D Inertial Odometry for a Resource-Restricted Robot in Dynamic Environments、 论文地址:https://arxiv.org/abs/2304.10987 开源代码:https://github.com/HITSZ-NRSL/Dynamic-VINS 当前的同步定位与建图(SLAM)算法在静态环境下性能优良,但在...
1、提出了一种基于优化的RGB-D惯性里程计算法,为动态复杂环境下资源受限机器人提供实时状态估计结果。 3、通过实验验证了该系统在动态环境下资源受限平台上的竞争精度、鲁棒性和效率。 以上内容来自小六的机器人SLAM学习圈知识星球每日更新内容 顺便给大家同步下我们最近的学习活动!
摘要:这篇论文提出了一个新的基于RGB-D相机和IMU的视觉惯性里程计。为融合视觉和惯性传感器测得的数据信息,在论文中运用了EKF(扩展卡尔曼滤波),并提出迭代的方法来减少线性误差。论文中提出的算法不仅可以估计相机的轨迹,还能标定重力和相机外参(即相机和IMU之间的相对位姿)。在视觉里程计部分,采取了关键帧策略,这种...
基于RGB-D图像的视觉里程计连续尺度空间直接图像对齐 (ICRA 2021),本文提出了一种新的稠密3D图像对齐算法,该算法根据像素强度估计一对相机位姿之间的欧氏变换矩阵。
基于最近邻场的实时RGB-D视觉里程计系统, 通过将基于3D-2D ICP的运动估计公式化为最大后验概率问题来实现鲁棒跟踪 对可公开获得的RGB-D数据集进行了广泛的评估, 并对性能进行了比较, 证明了与以前最先进的边缘对齐方法相比的改进 实验结果 我们从分析部分观测数据的配准偏差开始. 然后我们转向系统中的最佳参数选择...
该里程计系统具有以下功能,超越了基于几何的里程计: 1)惯性和语义引导特征匹配。 2)语义和惯性测量增强位姿跟踪和局部集束调整。 3)语义增强的全局闭环。 1.算法概述 该方法需要图像的语义标签表示物体存在。提出的里程计系统将语义信息与相机和激光雷达提取的几何特征和IMU的惯性测量紧耦合,以估计位姿、速度和IMU偏差...
航迹rgb视觉相机里程无人机 翁剑鸿基于RGB-D相机的室内视觉里程计设计及航迹规划作者姓名 :**剑鸿 导师姓名 : **全 学科(专业)或领域名称 : 控制科学与工程 论文答辩年月 : 二零二三年五月 基于RGB-D相机的室内视觉里程计设计及航迹规划二零二三年五月 中图分类号:TP249 学校代号:11845 UDC: 密级: 学 号:211...