最后,我们会提出一种基于特征描述符的RGB-D相机配准方法,并使用实验验证其效果。 二、RGB-D相机的原理及应用 RGB-D相机将彩色图像和深度信息结合在一起,可以提供更加丰富的信息。它的工作原理是:在相机内部安装红外激光舵机,激光透过透镜,当照射到物体时,发生反射、散射,部分光线回到相机,通过光学成像和数字信号处理...
它的工作原理是:在相机内部安装红外激光舵机,激光透过透当照射到物体时,发生反射、散射,部分光线回到相机,通过光学RGB-D相机广泛应用于三维物体识别、室内场景重建、机器人导航、RGBD之一。通过结合深度和颜色信息,可以更加准确地识别不同的物体。例如,。基于投影的方法是最简单的RGB-D相机配准方法之一。它的思路是:度...
Azure Kinect 开发程序 // RGB-D相机(Azure Kinect DK)RGB图、深度图的获取,配准与保存 https://blog.csdn.net/Vertira/article/details/129285878
// image2PonitCloud 将rgb图转换为点云 PointCloud::Ptr image2PointCloud( cv::Mat& rgb, cv::Mat& depth, CAMERA_INTRINSIC_PARAMETERS& camera ); // point2dTo3d 将单个点从图像坐标转换为空间坐标 // input: 3维点Point3f (u,v,d) cv::Point3f point2dTo3d( cv::Point3f& point, CAMERA_IN...
一种基于RGB‑D设备采集的彩色图像和深度图像的配准方法 本发明涉及一种基于RGB‑D设备采集的彩色图像和深度图像的配准方法,使用规则镂空的校正板,利用校正板提供的规则性约束,提取彩色图像和深度图像角点,并且利用深度角点对深度相机的偏移模型建模。彩色角点和深度角点分别用来获取彩色相机和深度相机的相机... 宋希...
面向室内弱纹理三维重建需求,本文以RGB-D摄影测量技术获取室内点云为基础,提出了四元组标靶辅助的点云配准方法.该方法首先通过阈值筛选大曲率点,自动识别邻接点云中的辅助标靶,然后采用随机采样一致性表达方法,拟合标靶参数及其中心坐标,并根据拟合参数匹配同名标靶中心,通过刚性转换完成邻接点云粗配准.在此基础上,迭代估...
本发明公开了一种基于2D/3D模态切换的RGB‑D图像配准方法,首先利用RGB‑D传感器获取环境的RGB图像和Depth图像,然后利用图像质量检测方法分别对RGB图像和Depth图像的质量进行检测,根据图像质量检测结果决定配准模态的优先级,并利用余下的另一种图像配准算法对其进行补充,同时把质量差的图像抛弃,减少了图像配准的时间。
摘要:面向室内弱纹理三维重建需求,本文以RGB-D摄影测量技术获取室内点云为基础,提出了四元组标靶辅助的点云配准方法。该方法首先通过阈值筛选大曲率点,自动识别邻接点云中的辅助标靶,然后采用随机采样一致性表达方法,拟合标靶参数及其中心...
本发明公开了一种用于RGB有色三维点云的自动配准方法,包括:获取源点集P和目标点集Q中每个点的灰度值;将源点集P中的点划分为S个等级、设置最大分辨率N并初始化当前分辨率;计算目标点集Q中每个点的曲率信息的方差之和及灰度值的方差,计算曲率信息的几何特征和颜色特征对应的权重因子;在当前分辨率下对源点集P提取采...
针对基于RGB-D相机的同步定位与建图(Simultaneous localization andmapping,SLAM)问题,提出了一种改进的点云配准算法,以快速生成室内环境的稠密三维点云模型.首先,在RGB图像中提取均匀的ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征点,利用暴力匹配算法对图像间的描述子进行匹配,并通过随机采样一致性算法滤除错误的匹配...