点云的3D目标检测器通常依赖于基于池化的PointNet [20]，将稀疏点编码成类似网格的体素或 pillars。本文...
已经给定3帧(不连续)RGB-D相机拍摄的 RGB + depth 图像,以及他们之间的变换矩阵(以第一帧为参考帧),请将上述3帧RGB-D图像分别生成点云并融合出最终的点云输出。 数据如下: rgb0.png rgb1.png rgb2.png depth0.png depth1.png depth2.png 相机位姿文件: cameraTrajectory.txt内容如下: //# tx ty tz...
TUM RGB-D数据集转换成点云数据 查看原文 高翔博士slam课程深度图像数据除以5000的含义 float dd1 = float(d1) / 5000.0; 此处来自高翔博士课程代码,说明下,图片来自TUM数据集,用OpenNIkinect采集的图像TUM数据集的说明,5000是一个比例系数:https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/file_formats ...
若如此,跳过此点if(d==0)continue;// d 存在值,则向点云增加一个点PointT p;// 计算这个点的空间坐标p.z=double(d)/camera.scale;p.x=(n-camera.cx)*p.z/camera.fx;p.y=(m-camera.cy)*p.z/camera.fy;// 从rgb图像中获取它的颜色p.b=rgb.ptr<uchar>(m)[n*3];p.g=rgb.ptr<uchar>(...