RGB-D,就是RGB + Depth,也就是彩色图像 + 深度信息。 直觉上来说,比单纯的RGB有了更多的信息,精度也会变得更加高了。 这里给出RGB部分方法的性能进行对比,RGB-D的指标是采用的ADD(-S), 所以我们就只看第3,4,5列的指标 RGB 算法REDE在Linemod、Occlusion Linemod、YCB-Video数据集上基本已经超越了所有的RG...
根据数据格式的不同,又可分为基于RGB、RGB-D、点云数据的识别算法。 基于点云方式 1.PointFusion 2.Frustum PointNets 3.VoteNet 基于RGB方式 1.SilhoNet: An RGB Method for 6D Object Pose Estimation - Gideon Billings, Matthew Johnson-Roberson. [...
基于跨模态融合的RGB-D显著目标检测算法研究.pdf,摘要摘要 显著目标检测 (Salient Object Detection, SOD )旨在定位和选择给定图像中视 觉上最吸引人的区域,是计算机视觉领域的热点话题,具备较高的研究价值和广大 的应用场景。深度模态包含的3D 布局和空间结构信息,
RGB-D相机能够同时记录RGB图像和深度图像,RGB图像包含物体的表面颜色信息和纹理信息,深度图像包含物体的空间形状信息,结合RGB图像和深度图像能有效地提高物体的识别准确率。在过去的几年里,许多基于RGB-D的物体识别深度学习算法被提出。Blum等人提出了卷积K均值描述符[7],在兴趣点附近自动地学习特征并最终将这些特征...
本文以探索更加符合人类双目视觉感知机理的RGB-D显著性检测模型为主要目标,针对显著性模型构建过程中的多模态特征有效提取和融合优化,以及模型轻量化等问题,进行了一系列相关研究。本文主要的工作内容及创新性研究成果具体总结如下:(1)针对传统基于手工设计特征算法的多模态特征融合不充分问题,以及边界接触问题,提出了一...
本文主要针对RGB-D相机的数据特点,提出了一种基于RGB-D相机的直接法视觉SLAM建图算法。该算法通过RGB-D相机采集到的深度图和彩色图进行联合处理,并利用图像匹配算法进行特征点的提取和匹配,不需要根据深度图计算相机运动信息,实现了SLAM建图与定位的实时运算。实验结果表明,该算法具有较高的建图精度和实时性,可用于...
RGB-DSLAMV2系统算法分析与性能评估RGB-DSLAMV2系统算法分析与性能评估摘要:SLAM技术是机器人领域中的一项重要技术之一,是实现自主移动的关键技术之一。RGB-DSLAMV2系统是一种基于RGB-D数据的SLAM系统,它可以同时实现机器人的定位和地图构建。本文主要对RGB-DSLAMV2系统的工作流程、主要算法和性能进行了分析和评估,旨在为...
针对上述问题,本文利用室内环境中点线面特征及曼哈顿世界,提出了一种基于曼哈顿世界和点线面特征综合的RGB-D SLAM算法,可用于室内环境的位姿估计和移动机器人室内导航。本文的主要工作内容为:(1)改进图像中的线特征提取和匹配过程,对提取的断裂、重复的线段进行合并,并利用图像间线段的成对几何属性和局部外观相似性...
(电子信息硕士) 基于RGB-D相机的三维人体模型重建算法研究 与应用 李裕星 指导教师姓名**称:杜玉晓副教授 校外指导教师姓名**称:张铭高级工程师 学科(专业)或领域名称:控制工程 学生所属学院:自动化学院 答辩委员会主席:徐维超教授 论文答辩日期:2023年5月25日 ADissertationSubmittedtoGuangdongUniversityofTechnology ...