基于RGB-D图像的视觉SLAM算法研究
1)灰度化(将图像看做一个x,y,z(灰度)的三维图像); 2)采用Gamma校正法对输入图像进行颜色空间的标准化(归一化);目的是调节图像的对比度,降低图像局部的阴影和光照变化所造成的影响,同时可以抑制噪音的干扰; 3)计算图像每个像素的梯度(包括大小和方向);主要是为了捕获轮廓信息,同时进一步弱化光照的干扰。 4)将图...
基于RGB-D 图像的机械臂视觉抓取算法及系统 摘要: 机械臂视觉抓取系统在工业自劢化、仓储物流等领域有广泛应用,其中基于RGB-D 图像的机械臂视觉抓取算法及..
但是,这类算法的使用范围通常仅限于几何完整的合成三维模型或者高质量的重建三维模型,无法处理物体观测缺失的情况,例如无法通过单张 RGB-D 图像判断物体的对称性。 近日,国防科技大学和普林斯顿大学的研究者提出面向单张 RGB-D 图像的对称检测网络 SymmetryNet,相关论文被 ACM Transactions on Graphics (SIGGRAPH Asia 20...
基于自监督图像深度估计的RGB-D SLAM算法研究与仿真 近年来,人们对高精度,高鲁棒的泛在定位导航需求与日俱增.特别是在城市内车辆定位,巡逻机器人定位等领域,这种需求具有广泛的应用前景.传统的解决方案主要依赖全球导航... 余京泽 - 北京邮电大学 被引量: 0发表: 2023年 基于RGB-D相机的SLAM算法研究 针对RGB-...
针对复杂环境下运动机器人自主运行的任务要求,提出了一种采用图像特征匹配技术的视觉Sl AM算法.相比于传统滤波器方法在机器人长时间运动过程中产生的误差积累,采用了基于图优化的Sl AM方法,本文算法分为两个部分:前端和后端.前端负责处理图像数据提取机器人位姿几何关系,首先提取彩色RGB图像的特征点,创建特征点的高维特...
Bayer 格式的图像传感器在每个像素位置上只采样红绿蓝三原色中的一种[1-5]。为了提升去马赛克后输出图像的分辨率,Bayer 格式图像传感器在其2×2 的最小采样周期的对角线位置上采样绿色。某些应用要求成像设备能够同时提供被摄场景的RGB 图像和红外图像[6],从降低成本的角度考虑,这就需要图像传感器在采样红绿蓝三原色...
RGBX格式图像传感器的去马赛克算法
Canny边缘检测算法时,首先我们需要确保Canny拿到的是什么图像。( )A.灰度图像B.彩色图像C.RGB模式的图像D.黑白图像
摘要 提出了一种基于RGB图像色彩空间冗余的Patchwork盲文水印算法,此算法实现简单,安全性透明性好,易于水印的检测,同时常见的仿真攻击实验也表明此算法具有较好的鲁棒性. 关键词Patchwork / RGB色彩冗余 / 数字水印 被引量 3 收藏 全部来源 免费下...