它的工作原理是:在相机内部安装红外激光舵机,激光透过透镜,当照射到物体时,发生反射、散射,部分光线回到相机,通过光学成像和数字信号处理,得到深度图像。除了深度图像,RGB-D相机还能够获取彩色图像。 RGB-D相机广泛应用于三维物体识别、室内场景重建、机器人导航、虚拟现实等领域。其中,三维物体识别是RGB-D相机的主要...
顾名思义,深度相机就是可以直接获取场景中物体距离摄像头物理距离的相机。根据原理不同,主要有飞行时间(TOF)、结构光、激光扫描几种方式(注:有些地方将双目立体视觉相机也列为深度相机的一种,它是单纯依靠算法计算得到的深度信息)。目前使用较多的是TOF相机。目前主流的TOF相机厂商有PMD、MESA、Optrima、微软等几家,...
根据相机的工作原理,视觉传感器可以分为三大类:单目、立体和RGB-D。单目相机只有一个相机,立体相机有多个相机。RGB-D更复杂,除了能够捕捉彩色图像之外,它还搭载了几个不同的相机,可以读取每个像素与相机之间的距离。此外,视觉传感器与机器学习、...
RGB-D相机按照原理主要可以分成两大类,包括: 1. 通过红外结构光(Structured Light)测量像素距离。但由于红外结构光本身的原因,他容易受到日光或其他传感器的干扰。同时对于透明材质,由于其不反射红外光,因此无法测量透明材质物体。 2. 通过飞行时间TOF(Time of Flight)测量像素距离。 此外,RGB-D相机在成本和功耗上相...
针孔相机模型利用了最简单的成像原理，空间点P经过小孔投影到物理成像平面O’-x’-y’-z’。其公式表示为（1.3）和（1.5），其中内参矩阵I和像素坐标变换是相机基本设置。实际应用中，需要将P从相机坐标转换到世界坐标Pw以获得准确位置。双目相机模型弥补了单目相机深度信息缺失的问题。通过测量两眼（...
2.活动立体视觉原理:利用两个或多个不同视角的RGB图像,通过视差计算得到深度信息,进而合成RGB-D图像。3.激光雷达测距技术:发射激光束并接收其反射信号,根据时间飞行法推算出目标物体的距离,融合彩色相机获取的RGB信息生成RGB-D图像。RGB-D图像的质量评估1.图像噪声与精度:评价RGB-D图像质量的重要指标包括深度图的...
RGB-D相机 返回RGB图 + 深度图Depth 通过红外结构光(Structured Light)来测量像素距离的。例子有 Kinect 1 代、 Project Tango 1 代、 Intel RealSense 等 通过飞行时间法(Time-of-flight, ToF)原理测量像素距离的。例子有 Kinect 2 代和一些现有的 ToF 传感器等 ...
1、引言目前,以立体成像技术为核心的立体相机获得了多样性发展,例如双目相机、单目结构光 相机、 TOF(timeofflight)相机等,其获得的深度图像(RGB-D)是在RGB 数据基础上融合了深度数据, 在参考相机内参下深度图像可转化为点云数据。根据立体相机的三维数据重建感兴趣区域(ROI),目标区域表面信息和背景信息的数据是混合...