由于Removert和ERASOR是离线实现的,无法在线运行,Yang和Wang提出了一种基于RANSAC的快速激光雷达SLAM算法,虽然该算法可以实现在线配准,但在动态物体较多时表现较差。Wang等人提出了一种多层RANSAC(ML-RANSAC)算法,基于点云分割,利用迭代关联对象匹配实现配准,同时去除动态物体。该方法可用于更复杂的场景和较大的初始误差,...
在高动态数据集中,RF-LIO对SLAM性能的提高有更突出的作用。与LIO-SAM相比,RF-LIO(后)分别提高了61.6%和65.1%的绝对轨迹精度。实验结果表明,我们的移动物体去除方法可以有效地去除动态特征点,提高SLAM性能。在这两个数据集上,RFLIO(First)比RF-LIO(After)分别提高了34.0%和3.6%。这些结果与低度和中度动态数据集上...
SLAMSimultaneous Localization and Mapping, SLAM, is an important topic in the field of robotics and autonomous navigation. The metric SLAM suffers from sensor inaccuracies and thus cannot be used for long-term navigation. In such case, Visual SLAM or a Hybrid SLAM based on both metric and ...
首先,预处理模块将雷达I / Q帧转换为热力图,跟踪模块分别从多普勒-方位热图和距离-方位热图中识别出平移和旋转,建图模块首先抑制垂直反射(例如地板和天花板),然后使用轻量级分割模型(UNet )对距离-方位热图中的反射体进行分割。分割模型之后是执行多径抑制的去回波过程,最后将建图和跟踪模块的输出输入到SLAM后端,优化...
交通领域中,6G 同步定位与映射 SLAM 方法,既能实现先进的交叉现实 XR 应用,又能增强无人驾驶和无人机等自动行进物体的定位导航能力。通信与雷达融合方面,被动雷达和主动雷达将共享信息并同时启用,为用户提供精准且丰富的虚拟环境高清影像。移动通信系统的定位和感知信息,还能支持从 911 紧急呼叫增强定位到穿墙入侵者...
我们提出了 SemGauss-SLAM,这是第一个利用 3D 高斯表示的语义 SLAM 系统,可实现精确的 3D 语义映射、强大的相机跟踪和高质量的实时渲染。 在该系统中,我们将语义特征嵌入到 3D 高斯表示中,有效地在环境的空间布局内编码语义信息,以实现精确的语义场景表示。 此外,我们提出了用于更新 3D 高斯表示的特征级损失,从...
Arbe Robotics则据称在其雷达系统中改进了即时定位和地图构建(SLAM)算法。其嵌入式处理器中运行的软件,能够每秒创建50次点云图,定位车辆25次,同时物体间具有一定的分辨率。但Wasson指出,这两家创业公司提供的成像雷达解决方案都在一个黑匣子中,跟Intel/Mobileye提供给客户的视觉处理解决方案很像。而TI则能根据客户需求,...
视觉SLAM、激光SLAM、语义SLAM、NeRF-SLAM、路径规划、相机标定、立体匹配、三维点云、结构光、机械臂抓取、缺陷检测、6D位姿估计、相位偏折术、Halcon、阵列相机、光度立体视觉、NeRF、多视图几何、OpenMVS、MVSNet、colmap、纹理贴图、深度估计、Transformer、多传感器标定、多传感器融合、3D目标检测、路径规划、轨迹预测、...
智能仓储定位系统:定位技术:BLE 5.1方向查找(AoA) + DeepSeek的SLAM算法,实现厘米级定位。边缘计算:仓库AGV小车通过BLE接收实时位置指令,AI动态规划路径。 场景:仓库中货物位置实时更新,AGV自动避障并搬运,效率提升30%。 智能家居与消费电子 自适应环境控制系统:多设备联动,BLE Mesh网络连接空调、加湿器、空气净化器。
机器人拥有智能行走能力不是单靠雷达就能实现的，这个时候，小岚就要引入激光SLAM这个概念了，相信大家也...