针对这一挑战,文章提出了一种新颖的实时vSLAM方法,称为RDMO-SLAM,它通过增加使用密集光流的语义标签预测,同时确保实时性。 二. 方法 系统框架 ORB-SLAM3中有四个线程:跟踪、本地映射、循环关闭和完整的BA。在RDS-SLAM中,我们增加了一个语义线程来请求语义信息,并将地图点的移动概率更新到ATLAS中。我们根据它们的...