MRPT中的RBPF-SLAM解决方案 1.pfStandardProposal: 基于标准提议分布的序贯重要性重采样算法&任意类型的度量地图 Description: ThepfStandardProposalalgorithm can be used withany metric mapor combination of several of them simultaneously, provided that an observation likelihood function is implemented for the sen...
在RBPF SLAM(Rao-Blackwellized Particle Filter Simultaneous Localization and Mapping)中,陀螺数据可以用于改善姿态估计和...
基于改进 RBPF 的激光 SLAM 算法研究王馨阁 1 ,田宗强 1 ,陈文涛 1,张 雨1 ,杨 光1,王 伟2 ,陈孟元 1*(1.安徽工程大学 电气工程学院,安徽 芜湖 241000;2.安徽信息工程学院 电气与电子工程学院,安徽 芜湖 241000 )摘要:针对基于 RBPF-SLAM 的传统算法在地图构建过程中会存在由于粒子退化等导致定位精度不...
针对基于RBPF的激光SLAM算法在重采样过程中出现的样本贫化和激光测量模型不准确的问题,提出种优化的激光SLAM算法。为缓解重采样过程中的样本贫化问题,采用最小采样方差重采样方法改进原重采样方法,使重釆样后的粒子保持多样性。结合似然域模型与意外对象观测概率,使激光测量模型更好地反映真实环境。实验结果表明,改进的重...
在PRBF-SLAM的采样过程中,采样一系列辅助粒子,并利用海鸥优化算法对这些粒子进行寻优,找到估计位姿的最优解,从而避免因陷入局部极值导致的粒子退化。在PRBF-SLAM的重采样过程中,采用最小方差重采样方法替换原先的重采样方法,充分使用辅助粒子,尽可能保证重采样后粒子的多样性。利用Intel Research Lab和ACES B...
针对基于RBPF-SLAM的传统算法在地图构建过程中会存在由于粒子退化等导致定位精度不足的问题,提出了一种改进的RBPF-SLAM方法。为了构建精确的地图,将运动里程计与激光测量数据相结合,调整粒子权重,并通过自适应重采样的方法重新估计粒子的权重,得到精确的栅格地图,改进了粒子滤波在地图估计中的不足。仿真结果表明...
而Montemerlo等人在2002年首次将Rao-Blackwellised粒子滤波器应用到机器人SLAM中,并取 名为FastSLAM算法。该算法将SLAM问题分解成机器人定位问题和基于位姿估计的环境特征位置估计问题,用粒子滤波算法做整个路径的位姿估计,用 EKF估计环境特征的位置,每一个EKF对应一个环境特征。该方法融合EKF和概率方法的优点,既降低了...
量子粒子群优化下的RBPF-SLAM算法研究.pdf 量子粒子群优化下的RBPF-SLAM算法研究.pdf 上传者:weixin_57147647时间:2022-12-16 matlab 结构振动控制代码-RBPF matlab 结构振动控制代码-RBPF matlab 结构振动控制代码-RBPF 上传者:drjiachen时间:2019-09-08