针对存在扰动下的四旋翼无人机姿态系统,文中设计了四旋翼无人机姿态的RBF网络鲁棒自适应反步滑模控制器.首先,通过反步法和滑模控制相结合,用RBF网络逼近和补偿标称的控制律,设计反步滑模控制器;其次,采用神经网络最小参数学习法[13-14]...