在Python中,我们可以使用NumPy和Pandas等库来实现Ray Ground Filter。以下是一个简单的实现示例: importnumpyasnpimportpandasaspddefray_ground_filter(point_cloud,ground_height_threshold=0.2):ground_points=[]non_ground_points=[]forpointinpoint_cloud:x,y,z=pointifz<ground_height_threshold:ground_points.ap...
图6.与基于投影的方法(左)对比,Ray Ground Filter算法(右)能提取更纯净的路面点云。 2、ROS实现效果 我们在ROS上实现Ray Ground Filter地面分离算法,图7是原始的32线激光点云,能看到一圈圈地面点云和地面的障碍物点云,算法的任务就是实现地面点云与非地面点云的分离,图8是分离后的效果图,可以看到左图只剩下...
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