为了实现在高相似度环境中移动机器人精确高效的自定位与建图,提出了一种基于粒子群优化( PSO)的Rao-Blackwellized粒子滤波同步定位与地图构建( SLAM)算法.利用激光扫描数据校正里程计信息,得到多模态的似然函数,克服相似环境对机器人定位的影响;利用粒子群优化算法提高常规粒子滤波器的估计性能,使得高似然采样集向各个后...
(PF)计算量大,粒子退化以及缺乏对多传感器量测系统状态估计的适用性等问题的综合处理,提出了一种基于多传感器粒子权重优化的两级Rao-Black-wellized粒子滤波(RBPF)算法.该算法首先采用Rao-Blackwellized建模技术实现对被估计系统状态演化过程的建模,并结合加权融合策略完成多传感器量测对于粒子权重的优化.其次,通过两级...