将所述第一平面旋转至平行于YOX平面的第二平面,保留旋转矩阵以及第二平面所在第一z坐标值;将待测包裹的点云数据结合旋转矩阵计算得到旋转后的点云坐标集合,确定包裹最高点的第二z坐标值;拟合待测包裹四个周侧平面的直线,判断待测包裹的形状是否规则,并根据待测包裹是否规则采用不同的方法计算出包裹的尺寸.本发明...