②程序的启动。可以在“第1任务区(插槽1)”内的程序通过指令启动其他任务区内的“程序”。相关指令如下:XLoad——XLoad 2,“10”:指定任务区号和装入该任务区的“程序号”。XRun——XRun 2:启动运行2号任务区(插槽)内程序。XStp——XStp 2:停止执行2号任务区(插槽)内程序。
(1)加减速时间与速度控制相关指令 各机器人的最大速度由其技术规范确定。参见1.2.1节。以下指令除Spd外均为“速度倍率”指令。 ①Accel——加减速度倍率指令(%)。设置加减速度的百分数。 ②Ovrd——速度倍率指令(%)。设置全部轴的速度百分数。 ③JOvrd——关节运行速度的倍率指令(%)。 ④Spd——抓手运行速度(m...
书名: 工业机器人编程指令详解 作者名: 黄风编著 本章字数: 356字 更新时间: 2020-04-29 17:17:402.6 运算指令2.6.1 位置数据运算(乘法)位置数据运算的乘法运算实际是变换到TOOL坐标系的过程。在下例中,“P100=P1*P2”,P1点相当于TOOL坐标系中的原点。P2是TOOL坐标系中的坐标值。如图2-14。注意P1、P2点...
目前常用的机器人编程语言是MELFA-BASIC V,在学习使用MELFA-BASIC V之前,需要学习编程相关知识。 (1)程序名 程序名只可以使用英文大写字母及数字,长度为12个字母。如果要使用“程序选择”功能,则必须只使用数字作为程序名。 (2)指令 指令由以下部分构成: 1 Mov P1 Wth M_ Out(17)=1 ①步序号或称为“程序行...
2.5 外部输入输出信号指令2.5.1 输入信号“输入信号”需要从外部硬配线的开关给出,当然也可以由PLC控制(外部输入输出信号是由外部I/O信号卡接入的)。在机器人的自动程序中,只能够检测“输入信号”的状态,实际上不能够直接从程序中指令“输入信号”。相关的“工作状态变量”为:M_In—开关型(位型)接口,表示某一...
PALLET指令也翻译为“托盘指令”“码垛”指令,实际上是一个计算矩阵方格中各“点位中心”(位置)的指令,该指令需要设置“矩阵方格”有几行几列、起点终点、对角点位置、计数方向。由于该指令通常用于码垛动作,所以也就被称为“码垛指令”。 (2)指令格式
⑩“力觉控制ON”后,如果使用Fine J指令(关节)/Fine P指令(直交)执行精密定位,由于作用力影响,机器人无法到达目标位置,有可能无法完成定位,所以执行定位时,应该使用Fine(脉冲)指令。 在自动运行时,如果使“力觉控制”和“跟踪”功能,两者从“启动ON”到“关闭OFF”时,先执行Trk Off指令关闭“跟踪”功能,再通过...
本书从实用的角度出发,对工业机器人的基本和特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及设置、机器人专用输入输出信号的使用及专用编程软件应用等方面做了全面的、深入浅出的介绍,并结合具体的工业应用案例来对照学习具体的编程指令及参数设置,加深对编程指令的理解。本书可供工业机器人设计、应用的工程技术人员,高等院校...
⑤在指令格式2中的<离开距离>是便捷指令,以TOOL坐标系的Z轴为基准,离开“终点”的距离。 指令的移动轨迹如图2-4所示。 图2-4 Mvs指令的移动轨迹 (5)指令例句1 向终点做直线运动: 1 Mvs P1 (6)指令例句2 向“接近点”做直线运动,实际到达“接近点”,同时指令输出信号(17)=ON: ...
本书从实用的角度出发,对工业机器人的基本和特殊功能、编程指令、状态变量、参数功能及设置、机器人专用输入输出信号的使用及专用编程软件应用等方面做了全面的、深入浅出的介绍,并结合具体的工业应用案例来对照学习具体的编程指令及参数设置,加深对编程指令的理解。本书可供工业机器人设计、应用的工程技术人员,高等院校...