2、相机坐标系与世界坐标系之间的关系 这两个坐标系之间的关系我们可以旋转矩阵R和平移矩阵T来得到以下关系: 解释:1、 在这个公式中,R为3*3矩阵,T为3*1,0为(0,0,0),简化用Lw表示后为4*4矩阵。 3、成像投影关系(相机坐标系与像平面坐标系) 在相机模型中我们可以得到以下公式: 公式5 解释:1、 同样我们...
1.红框就是相机外参,R为旋转矩阵,T为平移向量;如果相机镜头和物体平面平行(室内定位中,有一种基于视觉的室内定位,定位方式就是在移动的小车上安装单目相机,在屋顶安装各种可识别的标签,相机的光轴一直与屋顶是垂直的),在这种情况下,旋转矩阵可以看作是单位向量及R=E,而平移向量T=0。 2.蓝框就是相机的内参,相...