const int boardCorner = boardWidth * boardHeight; //总的角点数据 const int frameNumber = 13; //相机标定时需要采用的图像帧数 const int squareSize = 20; //标定板黑白格子的大小 单位mm const Size boardSize = Size(boardWidth, boardHeight); // Mat intrinsic; //相机内参数 Mat distortion_coef...
(1) 原程序119行,由于例子中使用的是灰度图,所以添加了此句将灰度图转换为了RGB图,但使用自己的双目相机拍摄的为RGB图,如果加上这一句会报错。所以需要去掉。 cvtColor(img, cimg, COLOR_GRAY2BGR); 1. 同理还有304行的 cvtColor(rimg, cimg, COLOR_GRAY2BGR); 1. 需要修改的部分 (1)boardSize修改为自...
双目平行校正步骤: (1)分别将两个图像的像素坐标系通过共同的内参矩阵转换到相机坐标系: (2)分别对两个相机坐标系进行旋转得到新的相机坐标系。通过左乘旋转矩阵R1和R2。 (3)针对新的相机坐标分别进行左、右相机的去畸变操作。 (4)去畸变操作结束后,分别用左、右相机的内参矩阵将左、右两个相机坐标系重新转换...
双目标定后,我们得到了右相机相对于左相机的位姿关系,也就是R、T矩阵,下面一步即做极线校正。校正好处是之后做立体匹配搜索的时候,只需要在同高度附近进行搜索,大幅提升效率。根据前文的推导,在获取了R、T矩阵后,我们就要进行极线校正(立体校正),使两部相机光轴平行,如下所示: 但是平行的方法有很多,可以: 左相...
双目相机标定后python代码畸变校正 双目相机的测距精度 通过实验对比不同基线距离下标定板相邻角点的测量精度,证明在有效视场的前提下,增大基线距能有效的提高测量精度。双目相机其中相机型号是BASLRR acA 1300-60gmNIR、8mm镜头2个、151130标定板、长基线横杆1个。基线长度分别为140mm和900mm时,在有效视场下标定双目...
一、双目相机的布置 二、标定板的选用 三、图片采集的规范 四、进行标定的软件(选看) 五、靶标布置(选看) 总结 前言 相机标定是进行视觉测量和定位的基础工作之一,标定参数准确与否直接关系到整个系统的精度,标定结果将影响后续进行其他解算。笔者根据自己在双目相机项目中的标定经验,和网络上查询到的大家对标定图片...
python双目相机标定板代码双目相机标定原理 01前言双目相机标定,从广义上讲,其实它包含两个部分内容:两台相机各自误差的标定(单目标定)两台相机之间相互位置的标定(狭义,双目标定)在这里我们所说的双目标定是狭义的,讲解理论的时候仅指两台相机之间相互位置的标定,在代码实践的时候,我们才说完整的双目标定。首先来思考...
双目相机标定后python代码畸变校正 标定板相邻角点的测量精度,证明在有效视场的前提下,增大基线距能有效的提高测量精度。双目相机其中相机型号是BASLRR acA 1300-60gmNIR、8mm镜头2个、151130标定板、长基线横杆1个。基线长度分别为140mm和900mm时,在有效视场下板相邻角点的测量精度。在基线长度140mm下进行双目...