#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> #include<opencv2/highgui.hpp> #include <opencv2\stitching.hpp> #include "opencv2/features2d/features2d.hpp" #include <opencv2\core\ocl.hpp> #include <opencv2/xfeatures2d.hp
1、手眼标定实际上是求解矩阵方程:AX = XB ; A是摄像机(单目或双目)前后两次空间变换的齐次矩阵 ; B是机械臂末端坐标系前后两次变换的齐次矩阵 ; X为待求解的手眼矩阵;通过多次求解该方程,即可解出X(A 、B矩阵求法如下) 2、calibrateHandeye() 参数描述如下:R_gripper2base,t_gripper2base是机械臂抓手相对...
OPENCV自带处理手眼标定的函数cv2.calibrateHandEye(),以下是对该函数的调用指令。 R_cam2gripper, t_cam2gripper = cv.calibrateHandEye(R_gripper2base, t_gripper2base, R_target2cam,t_target2cam, method) 接下来给出基于棋盘格的手眼标定代码。 一、参数初始化 import os.path import cv2 import numpy ...
在Python中使用OpenCV进行手眼标定,通常涉及以下步骤: 了解OpenCV库和手眼标定的基本概念: OpenCV是一个开源的计算机视觉和机器学习软件库,提供了丰富的图像处理和分析功能。 手眼标定(Hand-Eye Calibration)是计算机视觉中的一个重要任务,用于确定相机坐标系与机器人坐标系之间的变换关系。 收集手眼标定的图像数据集: ...
计算标定参数矩阵M--calibration_class.py 计算重投影误差avg_e--calibration_class.py 标定实验的主要环境配置和使用到的工具有: 操作系统:Windows 7 64bit 图像处理工具:OpenCV-Python 3.4.* 如果安装不上的话,版本是4.* 以上,用estimated2DAffine好像也行,没测试过。
opencv手眼标定 python opencv识别手势,我使用OpenCV2.4.4的windows版本+Qt4.8.3+VS2010的编译器做了一个手势识别的小程序。本程序主要使到了Opencv的特征训练库和最基本的图像处理的知识,包括肤色检测等等。废话不多,先看一下基本的界面设计,以及主要功能:相信对于Qt
1、完成双目标定必须是自个拿棋盘图摆拍,网上涉及用opencv自带的标定图完成双目标定仅仅是提供个参考流程。我原来还以为用自带的图标定就行,但想不通的是咱们实际摆放的双目摄像头和人家当时摆放的肯定不一样,那用人家的标定图怎么能反应自己摄像头的实际情况;后来问了大神,才知道用opencv自带的标定图(或者说别人提...
基于奥比中光OpenCV实验箱,配合六自由度机械臂实现360度物体自由抓取,同时设置两种姿态配合桌面抓取和自由抓取,使机械爪能够精准的对目标进行抓取。 OpenCV实验箱套装 相机型号: OpenCV实验箱搭配了奥比中光目前最新的深度相机Gemini2,它十分小巧,方便嵌入到任何设备中,同时对图像深度信息采集十分精准,经过测试Gemini2可支...
python opencv 机器人手眼标定 机器人手眼标定精度 常用术语: 位姿:位置与姿态,为了描述空间物体的位置与姿态,我们一般先在物体上设置一个坐标系(位姿)。 工具坐标系:我们通常采用设置于机器末端执行器上的工具坐标系(相对于设置于操作臂固定底座的基坐标系)来描述操作臂的位置。
第一步就是我们常说的相机内参标定,第二步就是相机外参标定。通过opencv提供的一些坐标变换函数就可以实现眼在手外Eye to Hand标定过程。 步骤解析 以下讨论基于opencv 4.2.0版本,python语言环境。 步骤一:像素坐标畸变矫正 这一步骤其实就是相机的内参计算,opencv提供以下关键函数: ...