下面的代码示例演示了如何设置一个简单的ROS节点以发布map到base_link的TF变换。 #!/usr/bin/env pythonimportrospyimporttfimportgeometry_msgs.msgimportnumpyasnpdefpublish_tf():rospy.init_node('tf_publisher_node')# 创建一个TF broadcasterbr=tf.TransformBroadcaster()rate=rospy.Rate(10.0)# 设置频率为10Hz...
旋转量使用的是四元数(x, y, z, w),因此需要将表示小乌龟位姿的3个旋转参量(欧拉角参量roll、pitch和yaw)转换成四元数(x, y, z, w),在ROS 1可以依靠transformations.py模块完成这个转换,但ROS 2中并没有该模块,因此需要导入tf_transformations模块来完成这个转换。
quat = tf.transformations.quaternion_from_euler(0,0,angle) current_time = rospy.Time.now() tf_broadcaster.sendTransform((x,y,z),quat,current_time,'tf3','tf1') tf_broadcaster.sendTransform((x,y,z),(0,0,0,1),current_time,'tf4','tf1') angle += 0.01 rate.sleep() if __name__ ...
原本博主以为matlab中是采用通常的欧拉角进行变换,但在实际测试中发现,matlab中采用q = angle2quat(r1, r2, r3, 'zyx')进行计算和python中采用tf.transformations.quaternion_form_euler(ai,aj,ak,axes=‘szyx’)进行计算,两者对同样的欧拉角计算得到的四元数并不相同 然后博主通过欧拉角和旋转矩阵的对应关系对此进...
The API is different. The new API has more consistent naming, but even then, it is not a one-to-one translation. for example,tf.transformations.quaternion_from_eulercould be replaced withtransforms3d.euler.euler2quat, buttfreturns the quaternion with the orderingx, y, z, wandtransforms3dretu...
创建包,依赖tf_transformations rclpy tf2_ros geometry_msgs turtlesim cd ~/tf2_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python learning_tf2_py --dependencies tf_transformations rclpy tf2_ros geometry_msgs turtlesim 生成的目录树 ~/tf2_ws/src/learning_tf2_py$ tree ...
在ROS环境中,tf(transform library)是一个用于处理和广播坐标系之间相对位置和姿态的库。moveit则是一个高级的运动规划框架,它通常依赖于tf来理解和操作机器人及其环境。为了在moveit环境中发布坐标系,你可以使用tf库中的广播器(broadcaster)功能。 以下是关于如何在Python中使用tf广播器发布坐标系的详细步骤: 理解tf...
import tffromtf.transformations import *fromstd_msgs.msg import Stringfromgeometry_msgs.msg import Posefromgeometry_msgs.msg import Quaternion def get_pos(data): (roll, pitch, yaw)=euler_from_quaternion([data.orientation.x, data.orientation.y, data.orientation.z, data.orientation.w]) ...
打开文件 from geometry_msgs.msg import TransformStamped import rclpy from rclpy.node import Node from tf2_ros import TransformBroadcaster import tf_transformations from turtlesim.msg import Pose class FramePublisher(Node): def __init__(self):
Writing a tf broadcaster (Python) 欧拉角和四元数的转换我也用了tf下面的工具包 引用 from tf.transformations import quaternion_from_euler, euler_from_quaternion 使用例子 qn = [odom.pose.pose.orientation.x, odom.pose.pose.orientation.y, odom.pose.pose.orientation.z, odom.pose.pose.orientation.w]...