mode:将其设置为StereoSGBM :: MODE_HH以运行全尺寸双通道动态编程算法 三、总结 双目标定算法的原理比单目更加复杂,同时对应的后处理算法也更加复杂,这些算法十分重要,这里我只浮于表面的介绍了Opencv标定等函数,内部算法原理只能通过阅读源码做进一步的分析。
OpenCV提供了多种视差计算算法,如SAD算法、SGBM算法等。这里我们选择使用SGBM算法,以下是示例代码: importcv2# 创建SGBM对象stereo=cv2.StereoSGBM_create()# 设置SGBM参数stereo.setMinDisparity(0)stereo.setNumDisparities(16)stereo.setBlockSize(5)stereo.setDisp12MaxDiff(1)stereo.setUniquenessRatio(10)stereo.set...
双目测距是通过计算两幅校正后图像中对应点的视差来估计深度的。OpenCV提供了cv2.StereoBM_create()或cv2.StereoSGBM_create()等函数来创建立体匹配对象,并计算视差图。 # 创建立体匹配对象 stereo = cv2.StereoSGBM_create(numDisparities=16*5, blockSize=21) # 计算视差图 disparity = stereo.compute(rectified_img...
Python-openCV 中cv2.StereoSGBM_create()参数的含义: 参考:https://docs.opencv.org/trunk/d2/d85/classcv_1_1StereoSGBM.html 参考OpenCV官网:https://docs.opencv.org/trunk/d2/d85/classcv_1_1StereoSGBM.html cv2.StereoSGBM_create()的SGBM算法的定义: cv2.StereoSGBM_create( [,minDisparity [,numDisp...
sgbm = cv2.StereoSGBM_create(minDisparity=minDisparity, numDisparities=numDisparities, blockSize=blockSize, P1=P1, P2=P2, disp12MaxDiff=disp12MaxDiff, preFilterCap=preFilterCap, uniquenessRatio=uniquenessRatio, speckleWindowSize=speckleWindowSize, ...
left_matcher = cv2.StereoSGBM_create( minDisparity=-1, numDisparities=5*16, # max_disp has to be dividable by 16 f. E. HH 192, 256 blockSize=window_size, P1=8 * 3 * window_size, # wsize default 3; 5; 7 for SGBM reduced size image; 15 for SGBM full size image (1300px and...
这里使用了OpenCV的cv2.calibrateCamera()函数对左右相机进行标定。这个函数的参数包括: objectPoints:每幅标定图片对应的物理坐标系下的角点坐标。 imagePoints:每幅标定图片上检测到的像素坐标。 imageSize:标定图片的尺寸。 cameraMatrix:用于存储标定结果的内参数矩阵。
rectifyed_img2=cv2.remap(image2, map2x, map2y, cv2.INTER_AREA)returnrectifyed_img1, rectifyed_img2#视差计算defsgbm(imgL, imgR):#SGBM参数设置blockSize = 8img_channels= 3stereo= cv2.StereoSGBM_create(minDisparity = 1, numDisparities= 64, ...
OpenCV中实现了stereoRectify()函数做立体校正,函数内部采用的是Bouguet的极线校正算法,算该法需要左右相机的外参[R|T]作为输入。我们将代码封装如下,可以看到立体校正分成了两个部分:a.计算校正映射表; b.利用映射表做remap。计算校正映射表使用的是opencv函数:initUndistortRectifyMap(),该函数将极线校正和畸变校正...
left_matcher = cv2.StereoSGBM_create( minDisparity=-1, numDisparities=5*16, # max_disp has to be dividable by 16 f. E. HH 192, 256 blockSize=window_size, P1=8 * 3 * window_size, # wsize default 3; 5; 7 for SGBM reduced size image; 15 for SGBM full size image (1300px and...