二、获取待标定的摄像头拍摄带棋盘图的图片 1、运行生成棋盘图的程序: importcv2importnumpyasnp# 定义棋盘格的尺寸size =140# 定义标定板尺寸boardx = size *10boardy = size *10canvas = np.zeros((boardy, boardx,1), np.uint8)# 创建画布foriinrange(0, boardx):forjinrange(0, boardy):if(int(...
在得到了这些对象点和图像点之后,我们已经准备好来做摄像机标定了。 我们要使用的函数是 cv2.calibrateCamera()。它会返回摄像机矩阵,畸 变系数,旋转和变换向量等。 畸变矫正 现在我们找到我们想要的东西了,我们可以找到一幅图像来对他进行校正 了。OpenCV 提供了两种方法,我们都学习一下。不过在那之前我们可以使用 ...
2、下边头文件很多,有些没有用,如果出现找不到头文件的问题就把相应头文件删除就行了 3、棋盘格上交点的个数要根据你的来做修改,我这里设置的是9*6的 #include <iostream> #include <vector> #include <iterator> #include <tuple> #include <set> #include<opencv2\opencv.hpp> #include <opencv2\imgco...
获取摄像机的内参和外参矩阵(同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵),内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正,得到畸变相对很小的图像。 标定图像上所有内角点的图像坐标,标定板图像上所有内角点的空间三维坐标(一般情况下假定图像位于Z=0平面上)。 摄像机的内参、外参系数。 拍摄的物体都处于三维世...
摄像机标定(Camera calibration)简单来说是从世界坐标系转换为相机坐标系,再由相机坐标系转换为图像坐标系的过程,也就是求最终的投影矩阵P的过程。 世界坐标系(world coordinate system):用户定义的三维世界的坐标系,为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入。
首先,当然是要用相机采集棋盘格的照片,这个操作问题在此不详细表述。提醒一点,采集图片的数量建议超过12张,采集时建议固定摄像头,然后不断调整标定板的角度和位置进行拍摄。至于其他问题,以后再写。 其次,opencv在找角点的时候,需要知道标定板内角点的个数。注意,是内角点,也就是不包含标定板最外层的四条边上的角...
python 2.7.12 + OpenCV (OpenCV2和OpenCV3皆适用) 校正使用的图片为摄像头预先拍摄好的图片。 一、设置 为了找到棋盘的图案,我们要使用函数 cv2.findChessboardCorners()。我们还需要传入图案的类型,比如说 8x8 的格子或 5x5 的格子等。在本例中我们使用的是 7x8 的格子。(通常情况下棋盘都是 8x8 或者 7x7...
OpenCV 官网上有标定代码示例,但是是基于图片的,并且只有一张图片,我们知道一般要得到一个比较好的标定效果的话,大概需要标定 20 张图片左右。 所以,我想改良一下,我就想到了用相机拍摄视频,然后在视频中完成操作。 标定物我选择了传统的棋盘格,源文件在此。
OpenCV 自带了一些棋盘图像(/sample/cpp/left001.jpg--left14.jpg), 所以我们可以使用它们。为了便于理解,我们可以认为仅有一张棋盘图像。重要的是在进行摄像机标定时我们要输入一组 3D 真实世界中的点以及与它们对应 2D 图像中的点。2D 图像的点可以在图像中很容易的找到。(这些点在图像中的位置是棋盘上两个...