array([[90.,0.,0.]])>>>r.as_euler('zxy', degrees=True).shape (1,3) 表示单个对象中的多个旋转: >>>r = R.from_rotvec([...[0,0, np.pi/2],...[0, -np.pi/3,0],...[np.pi/4,0,0]])>>>r.as_euler('zxy', degrees=True) array([[90.,0.,0.], [0.,0.,-60....
1. 代码 整理的完整代码如下: importscipy.spatial.transformasst# 生成随机四元素rotation_matrix=st.random_rotation_matrix()quaternion=st.Rotation.from_matrix(rotation_matrix).as_quat()# 四元素转欧拉角euler_angles=st.Rotation.from_quat(quaternion).as_euler('xyz',degrees=True)print('欧拉角结果:',eule...
euler5 = r.as_euler('yzx', degrees=True)#([ 1.46640571e-04, 1.57253169e-04, -9.20000743e+01])# 旋转矩阵到四元数 r3 = R.from_matrix(Rm)qua = r3.as_quat()#[0.7193402509298323, -1.8760855356819988e-06, -3.2748412139801076e-08, -0.694657903855333] #与原始相反,但等价# 旋转...
Runge--Kutta积分法是由Euler方法改进得来As with the forward-difference derivative, the error in Euler’s rule is O(h2), which is equivalent to ignoring the effect of accele… 阅读全文 龙贝格算法 1.我们为什么要龙贝格算法梯形法递推公式算法简单,编程方便 but,收敛速度太慢所以,我们需要一套快速的...
euler_angles=r.as_euler('zyx',degrees=True)axis_angle=r.as_rotvec()rotation_matrix=r.as_matrix() 1. 2. 3. 这样,我们就可以将四元数转换成不同形式的角度表示,方便我们在实际应用中使用。 代码示例 下面是一个完整的示例代码,演示了如何将四元数转换成欧拉角的过程: ...
import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt import matplotlib as mpl import pandas as pd import numba from scipy import integrate from IPython.display import Image %matplotlib notebook plt.io…
euler = r.as_euler('zyx', degrees=True) print(euler) ``` 运行上述代码,我们将得到旋转向量对应的欧拉角。其中,'zyx'表示按照z轴、y轴和x轴的顺序进行旋转,degrees=True表示输出的角度单位为度。可以根据需要调整这两个参数。 除了将旋转向量转换为欧拉角,我们还可以将欧拉角转换为旋转矩阵。旋转矩阵是一个...
以下是一个简单的Python代码示例,演示了如何使用Euler方法来求解微分方程dy/dx = x,其中初始条件为y(0) = 0,求解区间为x∈[0, 1],步长为h = 0.1: ```python import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt def euler_method(f, x0, y0, h, num_steps): x = np.zeros(num_steps + 1) ...
fromscipy.spatial.transformimportRotation# 创建一个绕X轴旋转90度,然后绕Y轴旋转90度的欧拉角euler=[np.pi/2,np.pi/2,0]# 欧拉角转换为旋转矩阵r=Rotation.from_euler('xyz',euler)# 旋转矩阵转换为欧拉角euler_new=r.as_euler('xyz')print('欧拉角:',euler_new) ...
if i % 1000 == 999: print(t, y) plt.plot(tPlot, yPlot, label="Euler's method") yExact = (np.exp(-4*tPlot))/2-(np.exp(-2*tPlot))/2+1 plt.plot(tPlot, yExact, label="exact solution") plt.xlabel("t") plt.ylabel("y") ...