texture_threshold:过滤出纹理不足以进行可靠匹配 区域斑点范围和大小:基于块的匹配器通常会在对象边界附近产生“斑点”,其中匹配窗口捕获一侧的前景和背景 在另一场景中,匹配器似乎还在桌子上投影的纹理中找到小的虚假匹配项。为了消除这些伪像,我们使用由speckle_size和speckle_range参数控制的散斑滤镜对视差图像进行后...
1.1.2 python代码实现 compute_harris_response() 函数会返回像素值为Harris响应函数值的一幅图像。我们需要从这幅图像中挑选需要的信息。然后,选取像素值高于阈值的所有图像点;在加上额外的限制,即角点之间的间隔必须大于设定的最小距离。这种方法会产生很好的角点检测结果。为了实现该算法,我们获取所有候选像素...